Το βιομηχανικό ρομπότΗ οικογένεια έχει πολλά μέλη και μεγάλο αριθμό κλάδων . Σύμφωνα με διαφορετικά πεδία εφαρμογών, πολλά είδη ρομπότ μπορούν να επεκταθούν, όπως τα ρομπότ συγκόλλησης, τα ρομπότ κάμψης, τα AGV, τα παράλληλα ρομπότ κ.λπ.
Σε μερικές σύγχρονες γραμμές βιομηχανικής παραγωγής, υπάρχει ένα ρομπότ με στρογγυλό και τροχαίο σώμα που μοιάζει με μια αράχνη, σε συνδυασμό με αρκετά λεπτές "πόδια", που προσελκύει τα περίεργα βλέμματα των ανθρώπων . που εργάζονται σε μια ανεστραμμένη θέση, διαλογή και συσκευασία γρήγορα και με ακρίβεια και είναι ικανά χειριστές της γραμμής παραγωγής {{} Αυτά ρομπότ .
Αυτό το άρθρο θα παράσχει μια λεπτομερή εξήγηση για κάποιες γνώσεις σχετικά με τα παράλληλα ρομπότ και τα πεδία εφαρμογής τους . Ένα παράλληλο ρομπότ είναι ένας τύπος δομής ρομπότ στην οποία μπορούν να κινηθούν δύο ή περισσότεροι ρομποτικοί βραχίονες, μοιράζοντας ένα ή πιο κοινά σταθερά σημεία (συνήθως αναφέρονται ως "βάσεις" ή "άκρες") {{}} κάθε ρομποτικό βραχίονα μπορεί να κινηθεί μέσα σε ελευθερίες και αυτά τα όπλα μπορούν να χειριστούν τα όπλα. Ταυτόχρονα . Σε αντίθεση, ένα σειριακό ρομπότ είναι μια συνεχής αλυσίδα που σχηματίζεται συνδέοντας ένα ρομποτικό βραχίονα στο τέλος ενός άλλου ρομποτικού βραχίονα .
*01 Διαδικασία ανάπτυξης
Ο δομικός σχεδιασμός των παράλληλων ρομπότ μπορεί να ανιχνευθεί πίσω στο 1965. Η διαδικασία ανάπτυξης του συνοψίζεται ως εξής:
Το 1965, ο βρετανός μελετητής Stewart πρότεινε το προσομοιωτή πτήσης 6-, γνωστό και ως μηχανισμός πλατφόρμας Stewart, στο άρθρο του "Μια πλατφόρμα με έξι βαθμούς ελευθερίας ."
Το 1978, ο Αυστραλός μελετητής Hunt εισήγαγε για πρώτη φορά το μηχανισμό πλατφόρμας Stewart σε ρομπότ .
Το 1985, ο Clavel από το Ελβετικό Ομοσπονδιακό Ινστιτούτο Τεχνολογίας στην Lausanne (EPFL) εφευρέθηκε ένα παράλληλο ρομπότ με 3- degree-of-freedom χωρική μετάφραση όπως φαίνεται στο σχήμα (a) και το ονόμασε το ρομπότ δέλτα . ρομπότ delta γενικά υιοθετεί μια αναστολή, με μια βάση τοποθετημένη πάνω από την κορυφή και το παλιό υποστηριζόμενο από το Parall Connect. Στο διάστημα . το ρομπότ μπορεί να ελεγχθεί από τη γωνία ταλάντευσης των ράβδων σύνδεσης που φαίνονται στο σχήμα (b) για να τοποθετήσετε τον καρπό μέσα σε έναν συγκεκριμένο χωρικό κύλινδρο .
*02 Δομή και αρχή λειτουργίας των παράλληλων ρομπότ
Η δομή των παράλληλων ρομπότ συνήθως περιλαμβάνει πολλαπλούς ενεργοποιητές (συνήθως αρθρώσεις ή γραμμικούς ενεργοποιητές) και μία ή περισσότερες πλατφόρμες . Αυτοί οι ενεργοποιητές συνδέονται με την πλατφόρμα μέσω των ράβδων σύνδεσης ή των αλυσίδων, σχηματίζοντας μια σύνθετη παράλληλη δομή . αυτή η δομή παράλληλα ρομπότ με μοναδικές επιδόσεις κίνησης και δυνατότητες .}}}}}}}}}}}
Η αρχή λειτουργίας των παράλληλων ρομπότπροέρχεται από τη συνεργατική δράση πολλαπλών ενεργοποιητών, η οποία επιτρέπει στα ρομπότ να εκτελούν κινήσεις με πιο περίπλοκο και ακριβή τρόπο . σε αντίθεση με τα παραδοσιακά σειριακά ρομπότ, όπου κάθε σύνδεσμος καταρρέει, τα παράλληλα ρομπότ μπορούν να δράσουν ταυτόχρονα στην ίδια πλατφόρμα, να επιτευχθούν ταχύτερα και πιο ακριβείς κινήσεις .. Ενεργοποιητής, το ρομπότ μπορεί να επιτύχει εξαιρετικά ευέλικτη κίνηση, συμπεριλαμβανομένων διαφόρων τρόπων κίνησης όπως μετάφραση, περιστροφή και κλίση .
*03 Χαρακτηριστικά παράλληλων ρομπότ
1. Υψηλή ακαμψία και ακρίβεια: Λόγω της κοινής βάσης κάθε ρομποτικού βραχίονα σε παράλληλα ρομπότ, οι δομές σύνδεσης τους είναι συνήθως πολύ άκαμπτες, γεγονός που βοηθά στην παροχή ελέγχου κίνησης υψηλής ακρίβειας .
2. Υψηλή χωρητικότητα φορτίου: Τα παράλληλα ρομπότ είναι συνήθως σε θέση να αντέχουν σε μεγάλα φορτία επειδή η δομή τους επιτρέπει την κατανομή του φορτίου σε πολλαπλά ρομποτικά όπλα .
3. Παράλληλη κίνηση: Τα ρομποτικά όπλα των παράλληλων ρομπότ μπορούν να συντονίσουν ταυτόχρονα την κίνηση, επιτρέποντάς τους να επιτύχουν παράλληλη κίνηση και ενδεχομένως να είναι πιο αποτελεσματικές σε συγκεκριμένες εφαρμογές .
4. Ταχεία κίνηση: Λόγω της ικανότητας των πολλαπλών ρομποτικών όπλων να μετακινούνται ταυτόχρονα, τα παράλληλα ρομπότ μπορούν να ολοκληρώσουν τις εργασίες πιο γρήγορα σε ορισμένες καταστάσεις .
5. ευρεία εφαρμογή: Τα παράλληλα ρομπότ είναι κατάλληλα για πολλά πεδία, συμπεριλαμβανομένης της βιομηχανικής παραγωγής, της ιατρικής χειρουργικής, της προσομοίωσης πτήσεων, της αεροδιαστημικής, κλπ. .
6. Σύνθετος προγραμματισμός κίνησης: Αν και τα παράλληλα ρομπότ έχουν υψηλή ευελιξία, ο προγραμματισμός κίνησης και ο έλεγχος μπορεί επίσης να είναι πιο δύσκολο λόγω της σύνθετης δομής τους .
7. περιορισμοί στο χώρο εργασίας: Λόγω του γεγονότος ότι ο ρομποτικός βραχίονας συνδέεται μέσω μιας κοινής βάσης, ο χώρος εργασίας των παράλληλων ρομπότ μπορεί να υπόκειται σε ορισμένους περιορισμούς .
*04 πεδία εφαρμογών
Στον βιομηχανικό τομέα, τα παράλληλα ρομπότ παρέχουν πολύτιμες λύσεις για πολλά σενάρια εφαρμογών λόγω της υψηλής ακρίβειας, της υψηλής ταχύτητας και των σύνθετων δυνατοτήτων ελέγχου κίνησης .
1. συναρμολόγηση και συναρμολόγηση: Τα παράλληλα ρομπότ είναι κρίσιμα στη γραμμή παραγωγής συναρμολόγησης και μπορούν να ολοκληρώσουν αποτελεσματικά τις εργασίες λεπτών συναρμολόγησης . μπορούν να εντοπίσουν και να συναρμολογήσουν με ακρίβεια τα μέρη, βελτιώνοντας έτσι την ποιότητα των προϊόντων και την απόδοση παραγωγής .}}}
2. Χειρισμός και ταξινόμηση εξαρτημάτων: Κατά τη διάρκεια της διαδικασίας χειρισμού και διαλογής εξαρτημάτων στο εργοστάσιο, τα παράλληλα ρομπότ μπορούν γρήγορα και με ακρίβεια να κατανοήσουν, να χειριστούν και να ταξινομούν διάφορα μέρη, να μειώσουν το κόστος εργασίας και να βελτιώνουν την αποτελεσματικότητα της παραγωγής.
3. Έλεγχος μέρους και έλεγχος ποιότητας: Τα παράλληλα ρομπότ διαδραματίζουν βασικό ρόλο εν μέρει επιθεώρηση και ποιοτικό έλεγχο . μπορούν να χρησιμοποιήσουν αισθητήρες για να ανιχνεύσουν το μέγεθος, το σχήμα και την ποιότητα των εξαρτημάτων και να ανταποκριθούν αμέσως στην ανίχνευση και τη διόρθωση των προβλημάτων παραγωγής εκ των προτέρων .}
4. Κατασκευή με ρομπότ: Σε ορισμένες βιομηχανικές διαδικασίες παραγωγής, τα ρομπότ μπορούν να χρησιμεύσουν ως επέκταση χειροκίνητων λειτουργιών, επεκτείνοντας τις δυνατότητες ανθρώπινης εργασίας . Για παράδειγμα, τα ρομπότ μπορούν να χειριστούν θέσεις δύσκολης προστασίας ή χώρους κατασκευής, βελτιώνοντας έτσι την αποδοτικότητα της παραγωγής και την ποιότητα .}
Συνολικά, λόγω των χαρακτηριστικών της υψηλής ακρίβειας, της υψηλής ταχύτητας και των πολλαπλών βαθμών ελευθερίας στον βιομηχανικό τομέα, τα παράλληλα ρομπότ έχουν ένα ευρύ φάσμα εφαρμογών. από την παραδοσιακή παραγωγή σε σύγχρονα έξυπνα εργοστάσια, όλοι διαδραματίζουν σημαντικό ρόλο στη βελτίωση της αποτελεσματικότητας της παραγωγής, στην ενίσχυση της ποιότητας των προϊόντων και στη μείωση του κόστους .