Γνωρίζετε τις 6 βασικές οδηγίες άσκησης;

Τα βιομηχανικά ρομπότ είναι μεγάλοι βοηθοί στη σύγχρονη βιομηχανία παραγωγής . στα εργοστάσια, η εξουσία τους έχει διεισδύσει σιγά-σιγά στον πυρήνα, από την κατασκευή χαμηλής τεχνολογίας για το χειρισμό των υλικών, για να εισάγουν χιλιάδες αυτοκινητοβιομηχανίες και να έχουν και τα αυτοκίνητα που έχουν επίσης την Slowly Peneetr. Οι πρώτες γραμμές παραγωγής .
Αγοράζοντας ένα βιομηχανικό ρομπότ, αλλά δεν γνωρίζετε πώς να το χρησιμοποιήσετε είναι σαν ένα smartphone που δεν μπορεί να συνδεθεί στο Διαδίκτυο, οπότε είναι σημαντικό να μάθετε κάποιες βασικές λειτουργίες των βιομηχανικών ρομπότ .
Αυτό το άρθρο θα συζητήσει μία από τις θεμελιώδεις γνώσεις προγραμματισμού για βιομηχανικά ρομπότ - εντολές κίνησης .
Οι εντολές κίνησης των βιομηχανικών ρομπότ είναι οι βασικές εντολές προγραμματισμού που ελέγχουν τις τροχιές κίνησης τους . Αυτές οι οδηγίες καθορίζουν τις βασικές παράμετροι όπως ο τύπος διαδρομής, η θέση στόχου, η ταχύτητα και η στάση του ρομπότ End τελεστή (TCP), οι οποίες αποτελούν τη βάση για την επίτευξη ακριβούς ελέγχου κίνησης {}}
1. δωρεάν διαδρομή
Η εντολή κίνησης των βιομηχανικών ρομπότ "ελεύθερης διαδρομής" αναφέρεται στον τύπο της κίνησης που χρησιμοποιεί την κοινή παρεμβολή για να μετακινήσει το ρομπότ κατά μήκος μιας μη γραμμικής τροχιάς σε ένα σημείο στόχου . Δεν είναι κατάλληλη για το Pather Pathing και δεν απαιτείται το Path Presents και δεν απαιτείται το Path Pretim Λειτουργίες .
Η ελεύθερη διαδρομή αντιστοιχεί στις εντολές κίνησης (MOVEJ/MOVJ), οι οποίες χρησιμοποιούνται για να καθοδηγήσουν το σημείο του κέντρου εργαλείων ρομπότ (TCP) να μετακινηθεί από την τρέχουσα θέση στο σημείο στόχου στην ταχύτερη ταχύτητα. Η διαδρομή δεν είναι σταθερή ως ευθεία γραμμή, αλλά υπολογίζεται αυτόματα από το ρομπότ για να επιτευχθεί διαφορές γωνίας άρθρωσης {{}}
Τα χαρακτηριστικά της κίνησης περιλαμβάνουν ① ανεξέλεγκτη διαδρομή: η τροχιά κίνησης είναι συνήθως ένα τόξο, ακόμη και αν το σημείο διδασκαλίας είναι γεωμετρικά ευθεία, η πραγματική διαδρομή μπορεί να είναι ακόμα μια καμπύλη {} ② ② ② ② ② ② ② ② ② "Axis Speed x Path Speed X Speed Multiplier" αντί για μια σταθερή ταχύτητα συστήματος συντεταγμένων καρτεσιανών .
2. ευθεία στάση
Ελέγξτε το βιομηχανικό ρομπότ για να μετακινηθείτε στη θέση διδασκαλίας με γραμμικό τρόπο παρεμβολής, διατηρώντας παράλληλα μια σταθερή στάση (i . e . περιστρεφόμενο τμήμα του άξονα του τελικού τελεστή (εργαλείο) . Αυτό σημαίνει ότι κατά τη διάρκεια της κίνησης, το σημείο TCP (TCP) κινείται κατά μήκος ενός κατ 'ευθείαν, ενώ το robot, συνήθως αναφέρεται στο Four, Οι άξονες) δεν υποβάλλονται σε καμία περιστροφική αλλαγή, εξασφαλίζοντας ότι το εργαλείο διατηρεί μια σταθερή κατεύθυνση στην ευθεία διαδρομή . Αυτό είναι ιδιαίτερα σημαντικό σε εφαρμογές που απαιτούν έλεγχο διαδρομής υψηλής ακρίβειας, όπως συγκόλληση, χειρισμός ή συναρμολόγηση ακριβείας {}}}
Το κεντρικό σημείο του εργαλείου ρομπότ (TCP) σχηματίζει μια ευθεία διαδρομή από το σημείο εκκίνησης (το τελικό σημείο της προηγούμενης εντολής) στο σημείο προορισμού (η θέση διδασκαλίας) . Η κίνηση βασίζεται σε ένα καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων (και όχι σε κοινό χώρο) για να εξασφαλίσει την ακρίβεια διαδρομής .}
Οδηγίες κίνησης για βιομηχανικά ρομπότ: Posture Straight Line (Οδηγίες αναζήτησης δεδομένων)
3. καμπύλη θέσης
Κατά τη διάρκεια της κίνησης του ρομπότ, η στάση του τελικού τελεστή (εργαλείο) αλλάζει συνεχώς σύμφωνα με ένα συγκεκριμένο μοτίβο, ενώ κινείται κατά μήκος μιας καμπύλης τροχιάς . Η διαφορά από τη συνηθισμένη καμπύλη κίνηση είναι ότι η συνηθισμένη καμπύλη κίνηση μετακινεί μόνο το άκρο του ρομπότ κατά μήκος μιας κυκλικής διαδρομής,
Η καμπύλη στάσης απαιτεί σύγχρονη παρεμβολή των τεσσάρων, πέντε και έξι άξονων του ρομπότ για να διασφαλιστεί ότι το εργαλείο διατηρεί τη δυναμική ρύθμιση της στάσης στη διαδρομή καμπύλης . κατάλληλο για σενάρια που απαιτούν συγχρονισμένες αλλαγές στην πορεία εργαλείων και την τροχιά κίνησης, όπως η συγκόλληση και η στολή.
Για παράδειγμα, κατά τη συγκόλληση ενός σωλήνα εξάτμισης αυτοκινήτου, είναι μια σύνθετη καμπύλη σε 3D χώρο και το πυροβόλο συγκόλλησης πρέπει να κινείται κατά μήκος της κεντρικής γραμμής του σωλήνα (διαδρομή καμπύλης) κατά τη συγκόλληση .
4. στρογγυλή στάση
Οδηγίες που έχουν σχεδιαστεί ειδικά για την επίτευξη κυκλικής κίνησης . υπό ποιες συνθήκες θα χρησιμοποιηθούν αυτή η εντολή; Για παράδειγμα, η κατεργασία μιας δακτυλιοειδούς αυλάκων στο κέντρο ενός διανομέα τροχού αλουμινίου . Αυτό μπορεί γενικά να χωριστεί σε δύο μεθόδους: Μέθοδος σχεδίασης κύκλου τριών σημείων και μέθοδος σχεδίασης κεντρικού κύκλου .
Μέθοδος σχεδίασης τριών σημείων: Επιλέξτε τρία σημεία στην περιφέρεια (σημείο εκκίνησης, μεσαίο σημείο και σημείο λήξης), και το ρομπότ δημιουργεί αυτόματα μια τροχιά πλήρους κύκλου μέσω του Arc Interpolation . Αυτή η μέθοδος είναι απλή και διαισθητική . παίρνοντας τρία σημεία σε έναν κύκλο του αεροπλάνου, μπορεί να προσδιοριστεί χωρίς να καθορίζει το κέντρο και το ακτίνα. είναι κατάλληλη για τα περισσότερα για τα περισσότερα για τα περισσότερα καταστάσεις .
Μέθοδος σχεδίασης κύκλου: Το σημείο εκκίνησης, το κέντρο και οι παράμετροι ακτίνας πρέπει να διδαχθούν και το ρομπότ παράγει έναν ολόκληρο κύκλο με βάση το κέντρο του κύκλου . Το ρομπότ θα σχεδιάσει έναν πλήρη κύκλο με βάση αυτές τις παραμέτρους . Αυτή η μέθοδος απαιτεί πιο ακριβείς ρυθμίσεις παραμέτρων, αλλά μπορεί να ελέγχει καλύτερα το σχήμα και τη θέση του κύκλου {2 {}}}
5. Σχετικές αρθρώσεις
Η κίνηση εκτελείται μέσω της παρεμβολής των αρθρώσεων, σε σχέση με την προηγούμενη θέση του ρομπότ, και τελειώνει όταν επιτευχθεί η θέση .
Η σχετική κίνηση της άρθρωσης είναι μια μέθοδος κίνησης που βασίζεται στο κοινό σύστημα συντεταγμένων, το οποίο ελέγχει άμεσα τους διάφορους άξονες του ρομπότ . Το χαρακτηριστικό του είναι ότι το ρομπότ επιταχύνει και επιβραδύνει ταυτόχρονα σε κάθε άξονα της άρθρωσης, μετακινείται στη θέση στόχου με την ταχύτητα διδασκαλίας και τελικά σταματά την ίδια στιγμή που η κίνηση είναι ανάρμοστη, αλλά το μονοπάτι είναι το μονοπάτι, αλλά το μονοπάτι είναι συνήθως η κίνηση, αλλά το μονοπάτι είναι η κίνηση, αλλά το μονοπάτι είναι το μονοπάτι, αλλά το μονοπάτι είναι το μονοπάτι, αλλά το μονοπάτι είναι το μονοπάτι, αλλά το μονοπάτι είναι το μονοπάτι, αλλά το μονοπάτι είναι {1}. μοναδικό .
Ωστόσο, σημειώστε ότι η διαδρομή του ρομπότ από το σημείο εκκίνησης μέχρι το τελικό σημείο δεν είναι μια ευθεία γραμμή, αλλά μια καμπύλη που αποτελείται από τις τροχιές κίνησης κάθε άξονα της άρθρωσης . Επομένως, αυτός ο τύπος κίνησης είναι πιο κατάλληλος σε καταστάσεις όπου η ακρίβεια της διαδρομής δεν απαιτείται .}
Η σχετική κίνηση των αρθρώσεων είναι κατάλληλη για κινήσεις μεγάλης κλίμακας, όπως χειρισμός, διαλογή, παλετοποίηση και άλλα καθήκοντα . λόγω της διαδρομής κίνησης που δεν διέρχεται από μηχανικά νεκρά σημεία, χρησιμοποιείται ευρέως στη βιομηχανική παραγωγή .
6. Σχετική ευθεία γραμμή στάσης
Μια εντολή που κινείται με γραμμικό τρόπο παρεμβολής, που χαρακτηρίζεται από το ότι το ρομπότ μετακινείται από την τρέχουσα θέση του (σημείο εκκίνησης) στη θέση στόχου (σημείο λήξης) σε μια γραμμική διαδρομή και κατά τη διάρκεια της κίνησης, η διαδρομή του κεντρικού σημείου ρομπότ (TCP) παραμένει σε μια ευθεία γραμμή . Αυτός ο τύπος κίνησης είναι κατάλληλο για εφαρμογές που απαιτούν υψηλή διαδρομή και κατά τη διάρκεια της κίνησης.
Ως τρόπος μετακίνησης με γραμμική παρεμβολή, διατηρήστε την τρέχουσα στάση και περπατήστε σε μια ευθεία γραμμή σε σχέση με την προηγούμενη θέση . Αφού φτάσετε στη θέση {}}}}}}}}}
Οι έξι εντολές κίνησης ρομπότ που εισήχθησαν παραπάνω μπορεί να μην φαίνονται απλές, αλλά είναι ήδη οι πιο βασικές εντολές κίνησης για τα ρομπότ . νομίζω ότι η σημασία τους δεν είναι λιγότερο από τις ρίζες των λέξεων στα αγγλικά λόγια . που τους μαθαίνονται μπορεί να βελτιώσει σημαντικά το λειτουργικό επίπεδο του ρομπότ .