Ένα βιομηχανικό ρομπότ είναι εξοπλισμένο με ένα εξάρτημα αναρρόφησης . για να ολοκληρωθεί η χειρισμό της αναρρόφησης, το ρομπότ πρέπει να ρυθμίσει πότε να απορροφήσει και πότε να τοποθετήσει τεμάχια εργασίας, τα οποία περιλαμβάνουν ένα ζήτημα σήματος .
Ο εγκέφαλος των βιομηχανικών ρομπότ, γνωστή και ως σύστημα ελέγχου, επιτυγχάνει παρακολούθηση, έλεγχο και ανατροφοδότηση σε πραγματικό χρόνο μέσω μιας σειράς διαφορετικών σημάτων .
Τα σήματα μπορούν να χωριστούν σε δύο κατηγορίες: το ένα είναι ψηφιακά σήματα, τα οποία χαρακτηρίζονται από το να είναι είτε ασπρόμαυροι, που αντιπροσωπεύονται από δύο καταστάσεις {0}} και 1, όπως οι διακόπτες φωτός (on =1, OFF =0) του ελέγχου της αναρρόφησης ή της εκκένωσης του κυπέλλου, με δύο επιλογές . Ένας άλλος τύπος είναι αναλογικό σήμα . και ένα κινητό όγκο (0% ~ 100% aRBIT, Τάση σε εφαρμογές ρομπότ.
Το σήμα τρέχει μέσω του εσωτερικού και του εξωτερικού ελέγχου του ρομπότ, σχηματίζοντας τη γέφυρα επικοινωνίας μεταξύ του εσωτερικού ελέγχου του ρομπότ και των εξωτερικών συσκευών .
Το σήμα ακούγεται πολύπλοκο, αλλά ο απώτερος στόχος μας είναι να κάνουμε το ρομπότ να κινείται όπως απαιτείται . Στη διαδικασία προγραμματισμού των ρομπότ, η επεξεργασία σήματος είναι θέμα εισόδου και εξόδου, όπου το κουκούλι είναι αποφλοιωμένο και το μετάξι αντλείται .
έξοδος σήματος
Η έξοδος σήματος αναφέρεται στα σήματα που αποστέλλονται από τους ελεγκτές βιομηχανικών ρομπότ σε εξωτερικές συσκευές, που χρησιμοποιούνται για να υποδείξουν την κατάσταση του ρομπότ ή να εκτελούν συγκεκριμένες λειτουργίες . Αυτά τα σήματα δημιουργούνται συνήθως από ελεγκτές ρομπότ με βάση τη λογική και την έξοδο του προγράμματος σε εξωτερικές συσκευές μέσω των boards .
Απλά δώστε ένα παράδειγμα για να καταλάβετε
Η λογική διαδικασία μεταφοράς δράσης αναρρόφησης:
1. Το ρομπότ μετακινείται στην καθορισμένη τοποθεσία . (εγγραφή σημείων μέσω του μενταγιόν διδασκαλίας)
Ενεργοποιήστε το κύπελλο αναρρόφησης για να ανοίξετε . (το ρομπότ στέλνει έξοδο σήματος, επικοινωνία)
Αναμονή για σήμα επιβεβαίωσης του κυπέλλου αναρρόφησης .
Το κύπελλο αναρρόφησης διατηρεί το υλικό .
Το ρομπότ μετακινείται στην επόμενη θέση . (σημεία εγγραφής μέσω του μενταγιόν διδασκαλίας)
Ενεργοποιήστε το κύπελλο αναρρόφησης για να κλείσετε . (το ρομπότ στέλνει έξοδο σήματος, αποσυνδεδεμένη)
Αναμονή για σήμα επιβεβαίωσης του κυπέλλου αναρρόφησης .
Ρομπότ τοποθετούμε υλικά .
Στο πρόγραμμα προγραμματισμού των βιομηχανικών ρομπότ, η έξοδος σήματος των ρομπότ χωρίζεται περαιτέρω σε πολλούς τύπους . λαμβάνοντας το ρομπότ Borunte ως παράδειγμα, για την ευκολία των χρηστών, ταξινομούμε την έξοδο σήματος σε:
Έξοδος σήματος - y σήμα (βασική έξοδος)
Το σήμα Y είναι ο βασικός τύπος σήματος που εξάγουν τα ρομπότ σε εξωτερικές συσκευές . μπορεί να ρυθμιστεί μέσω του μενού δράσης στο κρεμαστό κύπελλο και οι χρήστες μπορούν να επιλέξουν αν θα καθυστερήσουν την έξοδο . για παράδειγμα, όταν το ρομπότ φτάνει στο σημείο σίτισης, μπορεί να ελέγξει την δράση αναρρόφησης του εργαλείου αναρρόφησης μέσω του σήματος y {}}}}}}}}} { Στο πρόγραμμα και ο χρόνος καθυστέρησης μπορεί να ρυθμιστεί .
για παράδειγμα:
Το ρομπότ μετακινείται στο σημείο τροφοδοσίας → εξόδους Y1 (ON) → Το κύπελλο αναρρόφησης τροφοδοτείται για να προσροφηθεί το κουτί από χαρτόνι .
Μετά την τοποθέτηση στο δίσκο, η έξοδος Y1 (αποσυνδεδεμένη) και η απελευθέρωση του πλαισίου από χαρτόνι όταν το κύπελλο αναρρόφησης τροφοδοτείται .
Ρύθμιση καθυστέρησης: Κατά τη διάρκεια της προσρόφησης, μπορεί να οριστεί καθυστέρηση 0 . 5 δευτερόλεπτα (εξασφαλίστε σταθερή προσρόφηση πριν μετακινηθείτε).
Έξοδος σήματος - Έξοδος πλακέτας (Σύγχρονος έλεγχος πολλαπλών σημάτων)
Η έξοδος του σκάφους αναφέρεται στην έξοδο πολλαπλών σημάτων από δείκτες, συνήθως χρησιμοποιείται για τον ταυτόχρονη έλεγχο πολλαπλών εξωτερικών συσκευών . για παράδειγμα, τα δεκαπέντε τμήματα και το y Δεκαέξι μπορούν να εξάγονται ταυτόχρονα { Η έξοδος είναι 0. Εάν χρησιμοποιείτε μια πλακέτα επέκτασης, το αντίστοιχο αναγνωριστικό πρέπει να επιλεγεί .
Η γραμμή παραγωγής σφράγισης απαιτεί συνεργασία πολλαπλών σταθμών και το ρομπότ πρέπει να ενεργοποιήσει τόσο τη μηχανή σφράγισης όσο και τη μηχανή τροφοδοσίας ταυτόχρονα .
Εφαρμογή: Χρησιμοποιήστε την έξοδο του πίνακα (IO Board) για να στείλετε ταυτόχρονα:
Y15 (ON) → Ξεκινήστε το μηχάνημα σφραγίδων .
Y16 (Tong) → Ο τροφοδότης σπρώχνει νέα υλικά .
Πίνακας επέκτασης: Εάν υπάρχουν πολλαπλές πίνακες IO στη γραμμή παραγωγής, πρέπει να καθοριστεί ένα αναγνωριστικό για να διακρίνει την περιοχή ελέγχου .
Έξοδος σήματος - ενδιάμεση μεταβλητή
The intermediate variable (M) is a virtual signal used for signal exchange between the main program and subroutines. It does not require binding external devices, but is controlled through program logic. For example, M10 can be output in the main program, while waiting for M10's signal in the subroutine. Intermediate variables are commonly used for conditional jumps and Ανίχνευση σήματος .
Βήμα προς βήμα Έλεγχος της γραμμής συναρμολόγησης
Σενάριο: Το κύριο πρόγραμμα ελέγχει τη διαδικασία συναρμολόγησης και η υπορουτίνα εκτελεί τη δράση σφίξιμης βίδας .
Εφαρμογή: Το κύριο πρόγραμμα ολοκληρώνει την τοποθέτηση μέρους → εξόδους M10 (pass) → ενεργοποιεί την υπορουτίνα για να ξεκινήσει βίδα .
Η υπορουτίνα ανιχνεύει το σήμα M10 και το εκτελεί . μετά την ολοκλήρωση, επαναφέρει το M10 (αποσυνδεδεμένο) .
Έξοδος σήματος - Χρόνος εξόδου y (χρονομετρημένος ενεργοποίηση/απενεργοποίηση)
Η έξοδος χρόνου y αναφέρεται στην πρώτη ενεργοποίηση της εξόδου σήματος y όταν το πρόγραμμα φτάσει σε αυτή τη γραμμή και στη συνέχεια αποσυνδέει αυτόματα σύμφωνα με την καθορισμένη ώρα. ενώ αναμονή για αποσύνδεση, το πρόγραμμα θα συνεχίσει να εκτελεί την επόμενη ενέργεια . για παράδειγμα, το σήμα y μπορεί να ρυθμιστεί αυτόματα μετά από δύο δευτερόλεπτα {}}}}}}}}}}}
Σενάριο βαλβίδας ψεκασμού ψεκασμού ρομπότ: Το ρομπότ ψεκάζει μια σταθερή διάρκεια του χρόνου στο τεμάχιο εργασίας .
Μετακινήστε στη θέση ψεκασμού → Εξόδου χρόνου Y2 (συνεχής για 3 δευτερόλεπτα) → Βαλβίδα ψεκασμού ανοίγει για 3 δευτερόλεπτα και στη συνέχεια κλείνει αυτόματα .
Το πρόγραμμα συνεχίζει να εκτελεί: Κατά τον ψεκασμό, το ρομπότ έχει αρχίσει να μετακινείται στον επόμενο σταθμό εργασίας .
Έξοδος σήματος - Έξοδος διαστήματος y (Περιοδική δράση)
Η έξοδος διαστήματος y αναφέρεται στην εξάτμιση του σήματος y σύμφωνα με τον καθορισμένο χρόνο δράσης, αφού το πρόγραμμα έχει εκτελέσει ορισμένες φορές . Για παράδειγμα, μετά από την εκτέλεση του ρομπότ πέντε φορές, μπορεί να εξάγει ένα σήμα για να καθαρίσει μια συγκεκριμένη περιοχή. Το διάστημα που μπορεί να ρυθμιστεί σε τρεις καταστάσεις:
Έξοδος σήματος - Έξοδος διαστήματος M (εικονικός αριθμός σήματος)
Η έξοδος διαστήματος M είναι παρόμοια με την έξοδο διαστήματος y, αλλά χρησιμοποιεί μια ενδιάμεση μεταβλητή M . μπορεί επίσης να ρυθμιστεί να εξάγει σε τρεις καταστάσεις: on, off ή συνεχώς, και η μέτρηση μπορεί να αποθηκευτεί μέσω ενός μετρητή {}}}
Περίπτωση: Επιθεώρηση ποιότητας και ταξινόμηση ελαττωματικών προϊόντων
Σενάριο: ενεργοποιήστε το φως συναγερμού μετά την ανίχνευση 5 ελαττωματικών προϊόντων (χωρίς να ελέγχετε άμεσα το υλικό) .
Εφαρμογή: Ορίστε το διάστημα εξόδου M20 (count =5, έξοδος=on) → Το κύριο πρόγραμμα ανιχνεύει M20 και ενεργοποιεί την υπομονάδα συναγερμού .
Counter Storage: Ο τρέχων αριθμός ελαττωματικών προϊόντων μπορεί ακόμα να θυμηθεί ακόμη και μετά την αποτυχία ρεύματος .
Έξοδος σήματος - EUY (European Standard Control υψηλής ακρίβειας)
Το σήμα EUY έχει παρόμοιες λειτουργίες με το σήμα y, αλλά είναι ένα ευρωπαϊκό πρότυπο σήμα που χρησιμοποιείται κυρίως σε βιομηχανίες όπως η χύτευση με έγχυση και η χύτευση . σήματα EUY μπορούν να δεσμευτούν σε πολλαπλά σήματα, όπως τα σήματα μεταγωγής και τα σήματα πάνω και κάτω από τα σήματα
Αυτοί οι τύποι εξόδου σήματος παρέχουν πλούσιες μεθόδους ελέγχου για τον προγραμματισμό του ρομπότ Borunte, επιτρέποντας στους χρήστες να επιλέξουν τον κατάλληλο τύπο σήματος σύμφωνα με συγκεκριμένες απαιτήσεις εργασίας, επιτυγχάνοντας έτσι πιο ευέλικτο και αποτελεσματικό έλεγχο αυτοματισμού .
ΕΙΣΑΓΩΓΗ
Η είσοδος σήματος αναφέρεται στο σήμα που αποστέλλεται από εξωτερική συσκευή ή σύστημα σε έναν ελεγκτή βιομηχανικού ρομπότ, που χρησιμοποιείται για να ειδοποιήσει την τρέχουσα κατάσταση του ρομπότ ή τις αλλαγές στο εξωτερικό περιβάλλον και γενικά χρησιμοποιείται για να περιμένει οδηγίες.
Επιτρέπει στα ρομπότ να προσαρμόσουν τη συμπεριφορά τους με βάση τις αλλαγές στις εξωτερικές συνθήκες, επιτυγχάνοντας έτσι πιο ευέλικτες και αυτοματοποιημένες λειτουργίες .
Η είσοδος σήματος συνήθως μεταδίδεται στο ρομπότ με εξωτερικούς αισθητήρες για την αναμονή για εξωτερικές οδηγίες . Για παράδειγμα, όταν ο αισθητήρας ανιχνεύει ένα αντικείμενο, το σήμα εισόδου θα είναι έγκυρο, ενεργοποιώντας το επόμενο βήμα της εκτέλεσης του προγράμματος .. και συνεχίστε να εκτελείτε το πρόγραμμα .
Στην πραγματική χρήση του ρομπότ Borunte, είναι απαραίτητο να εισέλθετε από τη "διασύνδεση αναμονής" του μενταγιόν διδασκαλίας για να βρείτε την είσοδο σήματος - x σήμα .
Οι χρήστες μπορούν να επιλέξουν να εισάγουν το σήμα x και να ρυθμίσουν τον τύπο του σήματος, όπως η απενεργοποίηση, η ανοδική άκρη ή η πτώση του άκρου . on/off υποδεικνύει ότι η αναμονή για το εξωτερικό σήμα ενεργοποιημένο/απενεργοποιημένο, ενώ η αύξηση και η πτώση των άκρων αντίστοιχα υποδεικνύουν την έξοδο ελέγχου τη στιγμή του κουμπιού ή απελευθέρωση {} Σήματα .
Για παράδειγμα, σε μια γραμμή παραγωγής αυτοματισμού σφράγισης, τα ρομπότ περιμένουν σήματα πόρτας ασφαλείας ενώ εκτελούν λειτουργίες φόρτωσης και εκφόρτωσης δίπλα στο μηχάνημα σφράγισης . Όταν ο χειριστής ανοίγει την πόρτα ασφαλείας, το ρομπότ πρέπει να σταματήσει αμέσως να κινείται για να αποτρέψει τον τραυματισμό .
Λογική ελέγχου: Η πόρτα ασφαλείας είναι εξοπλισμένη με μαγνητικό διακόπτη (κανονικά κλειστό τύπο) και το σήμα αποσυνδέεται όταν ανοίγει η πόρτα (ενεργοποιείται από πτωτική άκρη) .
Το ρομπότ πρέπει να ανιχνεύσει αυτό το σήμα και να σταματήσει το πρόγραμμα μέχρι να κλείσει η πόρτα (συνεχίζει το σήμα) .
Ακούγεται περίπλοκο, αλλά στην πραγματικότητα, μπορείτε να το καταλάβετε με περισσότερες λειτουργίες . για να μετατρέψετε τη γνώση των κειμένων στη θεωρητική γνώση, πρέπει να το θέσετε σε πράξη .} Η είσοδος και η έξοδος αυτού του σήματος είναι πραγματικά βασικές οδηγίες λειτουργίας προγραμματισμού .