Τα πρώιμα ρομπότ χρησιμοποιούν τυπικά απλά σταθερά προγράμματα για να εκτελούν απλά και επαναλαμβανόμενα καθήκοντα δράσης . Αυτά τα προγράμματα αναπτύσσονται ως επί το πλείστον με βάση συγκεκριμένα καθήκοντα και έχουν ισχυρή εξειδίκευση {}, επομένως, η συνεχής επέκταση των πεδίων εφαρμογής ρομπότ, μπορεί να χειριστεί διαφορετικά καθήκοντα και δεν περιορίζεται πλέον σε ένα μόνο έργο, αποδεικνύοντας την καλύτερη ιδιότητα και τον robot -{2}, το Robot έχει αυξάνεται σημαντικά και ο Roboting και ο Robot Programm έχει επίσης βιώσει ταχεία ανάπτυξη, με διάφορες μεθόδους προγραμματισμού και γλώσσες που αναδύονται .
Προς το παρόν, υπάρχουν τρεις κύριες μεθόδους προγραμματισμού για βιομηχανικά ρομπότ:
Προγραμματισμός διδασκαλίας
Ο προγραμματισμός διδασκαλίας είναι ο πιο συνηθισμένος τρόπος προγραμματισμού απλών ρομπότ, ειδικά κατάλληλων για απλά επαναλαμβανόμενα καθήκοντα εργασίας . κατά τη διάρκεια της διαδικασίας διδασκαλίας, το προσωπικό πρέπει να λειτουργήσει το ρομπότ επί του χώρου για να μετακινήσει τον τελικό τελεστή στη θέση του στόχου . Οι τιμές γωνίας του ρομπότ θα αποθηκευτούν στον ελεγκτή για να "θυμάστε" το στόχο της θέσης {}}} στο stadace του rogot " Πληροφορίες θέσης από τον ελεγκτή και αναπαράγετε την τροχιά κίνησης κατά τη διάρκεια της διδασκαλίας .
Οι μέθοδοι διδασκαλίας περιλαμβάνουν πρακτική διδασκαλία και διδασκαλία με εργαλεία διδασκαλίας .
Η διδασκαλία των χεριών στο χέρι περιλαμβάνει τη λειτουργία του χειριστηρίου στο βραχίονα του ρομπότ για να ολοκληρώσει τη δράση, ενώ η διδασκαλία με ένα μενταγιόν διδασκαλίας οδηγεί το ρομπότ μέσα από το κουμπί στο κρεμαστό κόσμημα. Το κρεμαστό κόσμημα έχει γίνει ένας κοινός τρόπος προγραμματισμού βιομηχανικών ρομπότ λόγω της εύκολης λειτουργίας του {{1} Οι κουμπιά στο Pendant αντιστοιχούν σε διάφορες αρμοδιότητες του Robot, επιτρέποντας στον ενεργό να ολοκληρώσει το PERESSECTION ON DIRASON COONSING ONIVER Συστήματα .
Τα πλεονεκτήματα του προγραμματισμού επίδειξης είναι απλή λειτουργία, εύκολη στην εκμάθηση και γρήγορη ταχύτητα επίδειξης . Ωστόσο, έχει επίσης κάποια μειονεκτήματα:
Πρέπει να ολοκληρωθεί επί τόπου, καταλαμβάνοντας τον χρόνο παραγωγής του ρομπότ .
Οι ακριβείς ή σύνθετες τροχιές είναι δύσκολο να επιτευχθούν μέσω της επίδειξης .
Η αδυναμία ενσωμάτωσης των πληροφοριών του αισθητήρα με τη διδασκαλία περιορίζει τον βαθμό αυτοματισμού .
Δύσκολο να συγχρονιστεί με άλλες λειτουργίες του ρομπότ .
Προγραμματισμός γλωσσών ρομπότ
Ο προγραμματισμός γλώσσας ρομπότ χρησιμοποιεί εξειδικευμένες γλώσσες ρομπότ για να περιγράψει την τροχιά κίνησης των ρομπότ . Αυτή η προσέγγιση είναι παρόμοια με τις γλώσσες προγραμματισμού υψηλού επιπέδου, και τα διαφορετικά συστήματα ρομπότ, που μπορούν να χρησιμοποιήσουν τη γλώσσα ή τη διαφορά ρομπότ και μεταξύ των ρομπότ και των διαφορετικών συστημάτων ρομπότ.
Προγραμματισμός εκτός σύνδεσης
Ο προγραμματισμός εκτός σύνδεσης εφαρμόζεται μέσω συγκεκριμένου λογισμικού, επιτρέποντας τον προγραμματισμό χωρίς να συνδέεται άμεσα με το ρομπότ . ότι το λογισμικό προγραμματισμού εκτός σύνδεσης συνήθως έχει λειτουργίες, όπως η παραγωγή τροχιάς, η ανίχνευση σύγκρουσης, η μοντελοποίηση και η εισαγωγή των τελικών τελεστών και η online debugging {{1} αυτή η μέθοδος μπορεί να ολοκληρώσει τον προγραμματισμό και την προσομοίωση χωρίς να επηρεάζει την παραγωγή, σημαντική προσομοίωση {
Παρέχετε παραδείγματα για να βοηθήσετε την κατανόηση:
Υποθέτοντας ότι έχουμε ένα εργοστάσιο κατασκευής αυτοκινήτων που απαιτεί τη χρήση ρομπότ για να ολοκληρώσει τη συναρμολόγηση των εξαρτημάτων αυτοκινήτων .
Διδάξτε τον προγραμματισμό
Σενάριο: Το ρομπότ στη γραμμή συναρμολόγησης πρέπει να τοποθετήσει τον κινητήρα στο πλαίσιο του αυτοκινήτου .
Λειτουργία:
1. Ο μηχανικός στέκεται δίπλα στη γραμμή συναρμολόγησης, κρατώντας ένα κρεμαστό κόσμημα .
2. μέσω ενός μενταγιόν διδασκαλίας, οι μηχανικοί καθοδηγούν με μη αυτόματο τρόπο το χέρι του ρομπότ για να μετακινηθούν στη σωστή θέση του κινητήρα .
3. Το ρομπότ καταγράφει αυτή τη θέση και την αντίστοιχη γωνία άρθρωσης .
4. Ο μηχανικός επανειλημμένα καθοδηγεί το ρομπότ στη θέση συναρμολόγησης και το ρομπότ αρχείων and and .
Μόλις ολοκληρωθεί η επίδειξη, το ρομπότ μπορεί να επαναλάβει αυτόματα αυτήν την ενέργεια και να τοποθετήσει τον κινητήρα στο σασί .
Πλεονεκτήματα: Εύκολο στη λειτουργία και γρήγορη για να ξεκινήσετε .
Μειονέκτημα: Οι μηχανικοί πρέπει να είναι παρόντες προσωπικά και ο προγραμματισμός για σύνθετες ενέργειες μπορεί να μην είναι αρκετά ακριβής .
Προγραμματισμός γλωσσών ρομπότ
Σενάριο: Το ρομπότ πρέπει να προσαρμόσει τις ενέργειες συναρμολόγησης σύμφωνα με διαφορετικούς τύπους σασί αυτοκινήτων .
Λειτουργία:
1. Οι προγραμματιστές γράφουν ένα πρόγραμμα που χρησιμοποιεί μια συγκεκριμένη γλώσσα ρομπότ για να καθορίσει τα βήματα της συναρμολόγησης του κινητήρα .
2. Το πρόγραμμα περιέχει λογικές κρίσεις για την επιλογή διαφορετικών στρατηγικών συναρμολόγησης που βασίζονται σε διαφορετικούς τύπους σασί .
3. Το πρόγραμμα μεταφορτώνεται στο ρομπότ μέσω του ελεγκτή ρομπότ .
4. Το ρομπότ εκτελεί εργασίες συναρμολόγησης σύμφωνα με τις οδηγίες του προγράμματος .
Πλεονεκτήματα: Μπορεί να γράψει σύνθετη λογική και να προσαρμοστεί στις μεταβαλλόμενες εργασίες .
Μειονεκτήματα: Απαιτείται επαγγελματική γνώση προγραμματισμού και ο κύκλος ανάπτυξης μπορεί να είναι μεγαλύτερος .
Προγραμματισμός εκτός γραμμής
Σενάριο: Ένα νέο μοντέλο αυτοκινήτου πρόκειται να ξεκινήσει και το ρομπότ πρέπει να επαναπρογραμματιστεί για να προσαρμοστεί στη νέα διαδικασία συναρμολόγησης .
Λειτουργία:
1. Χρησιμοποιήστε λογισμικό προγραμματισμού εκτός σύνδεσης για να προσομοιώσετε τη διαδικασία συναρμολόγησης σε έναν υπολογιστή .
2. Το λογισμικό επιτρέπει στους μηχανικούς να σχεδιάζουν νέες διαδρομές συναρμολόγησης και να διεξάγουν δοκιμές προσομοίωσης για να εξασφαλίσουν ότι δεν υπάρχουν συγκρούσεις ή σφάλματα .
Μετά την ολοκλήρωση του σχεδιασμού, ο μηχανικός εξάγει το πρόγραμμα και το μεταφορτώνει στον ελεγκτή ρομπότ μέσω διεπαφών όπως το USB .
4. Το ρομπότ έχει ήδη ολοκληρώσει τον προγραμματισμό και τη δοκιμή του λογισμικού πριν από την πραγματική συναρμολόγηση .
Πλεονεκτήματα: Ο προγραμματισμός και οι δοκιμές μπορούν να πραγματοποιηθούν χωρίς να επηρεαστεί η γραμμή παραγωγής, βελτιώνοντας την αποτελεσματικότητα .
Μειονέκτημα: Απαιτεί πρόσθετη υποστήριξη λογισμικού και υλικού .
σύναψη
Μέσω αυτής της περίπτωσης, μπορούμε να δούμε ότι κάθε μέθοδος προγραμματισμού έχει τα ισχύοντα σενάρια και τα πλεονεκτήματα της και τα μειονεκτήματα . ο προγραμματισμός διδασκαλίας είναι κατάλληλος για απλά και επαναλαμβανόμενα καθήκοντα. Ο προγραμματισμός γλώσσας ρομπότ είναι κατάλληλος για εργασίες που απαιτούν σύνθετη λογική. Ο προγραμματισμός εκτός σύνδεσης είναι κατάλληλος για πολύπλοκο προγραμματισμό και δοκιμές χωρίς να επηρεάζεται η παραγωγή . σε πρακτικές εφαρμογές, είναι πολύ σημαντικό να επιλέγουμε την κατάλληλη μέθοδο προγραμματισμού με βάση τις συγκεκριμένες ανάγκες . μέσω αυτών των τριών μεθόδων προγραμματισμού, τα βιομηχανικά ρομπότ μπορούν να προσαρμοστούν καλύτερα στις διαφορετικές απαιτήσεις εργασίας, τη βελτίωση της αποδοτικότητας της παραγωγής και την ευελιξία . με τη συνεχή πρόοδο της τεχνολογίας, της μελλοντικής απόδοσης, της μελλοντικής απόδοσης, της μελλοντικής απόδοσης της τεχνολογίας, της μελλοντικής απόδοσης της τεχνολογίας, της μελλοντικής απόδοσης της τεχνολογίας, της μελλοντικής απόδοσης της τεχνολογίας. έξυπνο και αυτοματοποιημένο .