Η δομή του βραχίονα των βιομηχανικών ρομπότ περιλαμβάνει ένα μεγάλο βραχίονα και ένα μικρό βραχίονα, το οποίο όχι μόνο υποστηρίζει τον καρπό και το χέρι, αλλά το πιο σημαντικό, εξασφαλίζει ότι το ρομπότ μπορεί να μετακινηθεί από τη μία θέση σε άλλη σύμφωνα με τις ακριβείς τροχιές . Η δομή, η περιοχή εργασίας, η ευελιξία, η ικανότητα φόρτωσης και η ακρίβεια τοποθέτησης του βραχίονα επηρεάζουν άμεσα την απόδοση του ρομπότ.
1. Χαρακτηριστικά βραχίονα
Χαρακτηριστικά: Ο βραχίονας των βιομηχανικών ρομπότ έχει γενικά 2-3 βαθμούς ελευθερίας, συμπεριλαμβανομένης της επέκτασης, της περιστροφής, του βήματος ή της ανύψωσης . Το βραχίονα ενός εξειδικευμένου ρομποτικού βραχίονα έχει γενικά 1-2 (2). Το σύμπλεγμα . κατά τη διάρκεια της κίνησης, φέρει άμεσα τα στατικά και δυναμικά φορτία του καρπού, του χεριού και του τεμαχίου (ή του εργαλείου), ειδικά κατά τη διάρκεια της κίνησης υψηλής ταχύτητας, που θα δημιουργεί ένα μεγάλο σύστημα αδρανείας.
2. απαιτήσεις σχεδιασμού βραχίονα
Η δομική μορφή του βραχίονα πρέπει να προσδιορίζεται με βάση παράγοντες όπως η μορφή κίνησης του ρομπότ, το βάρος πιασίματος, ο βαθμός ελευθερίας της κίνησης και η ακρίβεια της κίνησης . Κατά το σχεδιασμό, πρέπει να σημειωθούν οι ακόλουθες απαιτήσεις:
(1) Η ακαμψία θα πρέπει να είναι υψηλή και θα πρέπει να υπάρχει επαρκής χωρητικότητα που φέρει φορτίο . Όταν ο βραχίονας λειτουργεί, είναι ισοδύναμο με ένα δοκό πρόβολο . για να αποφευχθεί η υπερβολική παραμόρφωση του βραχίονα κατά τη διάρκεια της κίνησης, το διατομεακό σχήμα του βραχίονα πρέπει να σχεδιάζεται εύλογα {.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} gension}}}}}}}}}}}}}}}}} gension} Ο χάλυβας χρησιμοποιείται για την κατασκευή της πλάκας υποστήριξης .
(2) Καλή καθοδήγηση . για να αποφευχθεί η σχετική περιστροφή του βραχίονα κατά μήκος του άξονα της κίνησης κατά τη διάρκεια της γραμμικής κίνησης και να εξασφαλιστεί η σωστή κατεύθυνση των χεριών, των συσκευών καθοδήγησης ή των ράβδων βραχίονα με τη μορφή τετραγώνων, σφηνών κ.λπ. .}
(3) Το βάρος πρέπει να είναι το φως . για να βελτιωθεί η ταχύτητα κίνησης του ρομπότ, είναι απαραίτητο να ελαχιστοποιηθεί το βάρος των κινούμενων τμημάτων του βραχίονα όσο το δυνατόν περισσότερο, προκειμένου να μειωθεί η περιστροφική αδράνεια ολόκληρου του βραχίονα στον άξονα περιστροφής .}
(4) Η κίνηση πρέπει να είναι ομαλή και η ακρίβεια τοποθέτησης θα πρέπει να είναι υψηλή . λόγω της υψηλότερης ταχύτητας και του βάρους της κίνησης του βραχίονα, τόσο μεγαλύτερη είναι η επίδραση πριν από τη δομή που προκαλείται από την αδρανειακή δύναμη, η οποία μπορεί να οδηγήσει σε ασταθή κίνηση και χαμηλή ακρίβεια τοποθέτησης . Επομένως, το βάρος της μετακίνησης του βραχίονα πρέπει να ελαχιστοποιηθεί όσο το δυνατόν περισσότερο για να γίνει η δομή και το φως, ενώ η διαμόρφωση του βραχίονα πρέπει να ελαχιστοποιείται όσο το δυνατόν. Μέτρα .
3. Μηχανισμός βραχίονα των βιομηχανικών ρομπότ
Ο βραχίονας ενός ρομπότ αποτελείται από ένα μεγάλο χέρι, ένα μικρό βραχίονα ή πολλαπλά όπλα . Οι μεθόδους οδήγησης του βραχίονα περιλαμβάνουν κυρίως υδραυλικό οδήγηση, πνευματική οδήγηση και ηλεκτρική οδήγηση, μεταξύ των οποίων η ηλεκτρική μορφή οδήγησης είναι καθολική. και ο μηχανισμός του βραχίονα είναι επίσης πλούσιοι, συμπεριλαμβανομένου του τηλεσκοπικού μηχανισμού, του μηχανισμού pitching και της περιστροφής του βραχίονα,
(1) Τηλεσκοπικός μηχανισμός βραχίονα
Η τηλεσκοπική κίνηση του βραχίονα του ρομπότ χωρίζεται σε γραμμική κίνηση και η συγκεκριμένη μέθοδος λειτουργίας ποικίλλει ανάλογα με το μήκος του εγκεφαλικού επεισοδίου . Όταν το ταξίδι είναι σύντομο, ο κύλινδρος (ατμός) χρησιμοποιείται για τους κινητήρες και τους servoors (1}}} όταν το ταξίδι είναι μακρύς, μπορεί κανείς να επιλέξει να χρησιμοποιήσει έναν μηχανισμό διπλασιασμού που συνδυάζει το πετρέλαιο) Οδήγηση . Μπορείτε επίσης να εξετάσετε τη χρήση βιδών ή βιδών μπάλας για κιβώτιο ταχυτήτων .
Προκειμένου να βελτιωθεί η ακαμψία του βραχίονα και να αποτραπεί η περιστροφή του γύρω από τον άξονα ή η παραμόρφωση κατά τη διάρκεια της διαδικασίας τέντωμα και αναφορά, είναι απαραίτητο να προσθέσετε μια καθοδηγητική συσκευή στη δομή του βραχίονα ή να σχεδιάσετε το βραχίονα σε ένα τετράγωνο ή σχήμα spline {{0} κοινές συσκευές καθοδήγησης περιλαμβάνουν μεμονωμένες ράβδοι καθοδήγησης και ράβδους διπλής καθοδήγησης {{}}
Στην τηλεσκοπική δομή του τμήματος του διπλού οδηγού, ο βραχίονας και ο καρπός εγκαθίστανται στο επάνω άκρο του υδραυλικού κυλίνδρου ανύψωσης μέσω μιας πλάκας σύνδεσης . όταν οι δύο θαλάμοι του υδραυλικού κύλινδρου διπλής δράσης γεμίζουν με λάδι πίεσης, ωθεί τη ράβδο του πιστόλι (i {{2} e {{3}, ο οπαδός του αρσενικού δωματίου είναι γεμάτο με λάδι πίεσης. Η κίνηση . Η ράβδος οδηγού κινείται μέσα στο μανίκι οδηγού για να αποτρέψει την περιστροφή του βραχίονα και ταυτόχρονα χρησιμεύει ως ο αγωγός λαδιού για τον κύλινδρο περιστροφής του καρπού και τη σήμανση του χεριού, ενώ ο υδραυλικός κύλινδρος είναι μόνο τα σκάφη του οδηγού. Πίεση . Επομένως, η δομή είναι απλή όσον αφορά το στρες, ομαλή στη μετάδοση, τακτοποιημένη και όμορφη εμφάνιση και συμπαγής στη δομή .
(2) Μηχανισμός βήματος βραχίονα
Η κίνηση του βραχίονα των ρομπότ επιτυγχάνεται γενικά μέσω των υδραυλικών κυλίνδρων εμβόλου και των μηχανισμών σύνδεσης . Ο κύλινδρος του εμβόλου που χρησιμοποιείται για την κίνηση του βήματος του βραχίονα βρίσκεται κάτω Εικόνα .
Το ακόλουθο διάγραμμα δείχνει τον μηχανισμό του αρθρωμένου κυλίνδρου εμβόλου για την επίτευξη του βήματος του βραχίονα . χρησιμοποιώντας τους αρθρωμένους κυλίνδρους εμβόλου 5 και 7 και έναν μηχανισμό σύνδεσης ράβδων, ο μικρός βραχίονας 4 μπορεί να επιτύχει την κίνηση του βήματος σε σχέση με τον μεγάλο βραχίονα 6 και ο μεγάλος βραχίονας 6 μπορεί να επιτύχει κινήσεις βήματος σχετική με τη στήλη8.
(3) Μηχανισμός περιστροφής και ανύψωσης βραχίονα
Υπάρχουν διάφορες διαρθρωτικές μορφές για την επίτευξη της περιστροφικής κίνησης των βραχιόνων ρομπότ, συμπεριλαμβανομένων των περιστροφικών κυλίνδρων τύπου Lade, των μηχανισμών μετάδοσης γραναζιών, του μηχανισμού μετάδοσης του γραναζιού και των μηχανισμών σύνδεσης . ας πάρουμε τον μηχανισμό του κυλίνδρου του εμβόλου και τον μηχανισμό του rack του γραναζιού ως παράδειγμα για να απεικονίσει την περιστροφή του βραχίονα {2}
Στον μηχανισμό μετάδοσης μετάδοσης ταχύτητας, ο μηχανισμός rack γραναζιών οδηγεί το γρανάζι που συνδέεται με τον βραχίονα για να εκτελέσει παλινδρομική περιστροφική κίνηση μέσω της παλινδρομικής κίνησης της δομής της δομής της δομής, η επίτευξη της περιστροφής της δομής του βραχίονα .. κίνηση] .
Οι δύο θάλαμοι του υδραυλικού κυλίνδρου του εμβόλου είναι αντίστοιχα γεμάτοι με λάδι πίεσης, το οποίο οδηγεί το έμβολο 7 για να μετακινηθεί εμπρός και πίσω (βλ. Ενότητα ΑΑ) . rack 7 πλέγματα με γρανάζια 4, προκαλώντας το γρανάζι 4 να υποβληθεί σε παλινδρομική κίνηση .} λόγω του γρανάζι 4, η ανύψωση του βραχίονα 2, Η πλάκα σύνδεσης είναι σταθερά συνδεδεμένη με τον βραχίονα, είναι δυνατόν να επιτευχθεί η περιστροφική κίνηση του βραχίονα .
Η ράβδος εμβόλου του υδραυλικού κυλίνδρου ανύψωσης συνδέεται και στερεώνεται στη βάση του μηχανήματος 6 μέσω του καλύμματος σύνδεσης 5, και το σώμα του κυλίνδρου 2 μετακινείται πάνω και κάτω κατά μήκος του μανίκι οδηγού 3. λόγω του μανίκι οδηγού στο εξωτερικό του υδραυλικού κυλίνδρου ανύψωσης, αυτή η δομή έχει καλή ακαμψία και ομαλή μετάδοση.}}.
Είναι η επιμελή έρευνα ενός μεγάλου αριθμού ερευνητών που οδήγησε στη συνεχή εφαρμογή έργων που περιλαμβάνουν βιομηχανικά ρομπότ . Το DeptH έχει διαδραματίσει τεράστιο ρόλο σε πρακτικές εφαρμογές . βιομηχανικά ρομπότ διαδραματίζουν ένα κρίσιμο ρόλο στην κατασκευή, την υγειονομική περίθαλψη και ακόμη και τη διαστημική εξερεύνηση .} exfore effer Ασφάλεια .