2.1 Δράση άξονα
Κάντε κλικ στο κουμπί
για να εισέλθετε στην ακόλουθη διεπαφή.
Εισάγετε:Στη σελίδα οδηγιών, επιλέξτε τη θέση όπου θέλετε να εισαγάγετε την ενέργεια και επιλέξτε να διδάξετε τη δράση. Κάντε κλικ
Εισαγωγή για να εισαγάγετε την ενέργεια στο πρόγραμμα.
Εισάγετε:Όταν ο άξονας και η θέση στόχου κάντε κλικ στο "set" και μετά κάντε κλικ στο "Insert" για να μάθετε τη θέση του σημείου στόχου στο
το πρόγραμμα.
Συγχρονισμός:Επιλέξτε πολλούς άξονες και μετά επιλέξτε "Συγχρονισμός" ο άξονας θα κινείται ταυτόχρονα.
Σημείο σχέσης:Ελέγξτε τις συντεταγμένες του άξονα μετά το σημείο της προαιρετικής χρήσης του επεξεργασμένου σημείου αναφοράς.
Θέση πρώιμου τέλους:Η εισαγωγή αυτού του βήματος στη διδασκαλία υποδεικνύει ότι η επόμενη κίνηση έχει ξεκινήσει όταν ο άξονας δεν έχει φτάσει στη θέση στόχου όταν έφτασε στην τελική θέση.
Περίπτωση χρήσης:Εάν η θέση προώθησης οριστεί στο 200 και η θέση έχει οριστεί στο 1000, ο άξονας μετακινείται στη θέση 800 (1000- 200) και εκτελείται το επόμενο βήμα και η διαδικασία συνεχίζεται στο 1000.
ESD POS:Εισαγάγετε αυτό το βήμα στις διδασκαλίες για να υποδείξετε ότι ο άξονας θα επιβραδυνθεί με την καθορισμένη ταχύτητα όταν φτάσει στη θέση προχωρημένης επιβράδυνσης.
Περίπτωση χρήσης:Εάν η θέση προώθησης έχει ρυθμιστεί στο 200, ο ρυθμός επιβράδυνσης εκ των προτέρων είναι 5 τοις εκατό, η θέση ορίζεται σε 1000 και η ταχύτητα ορίζεται στο 80 τοις εκατό. Στη συνέχεια, ο άξονας από 0-800 στο 80 τοις εκατό της ταχύτητας λειτουργίας, 800-1000 στο 5 τοις εκατό ταχύτητα. Διακοπή σήματος ή
Γρήγορη στάση:Όταν ανιχνευτεί το σήμα εισόδου, θα επιβραδυνθεί για να σταματήσει ή να σταματήσει αμέσως.
Σχετική (Σχετική):Μετακινεί την καθορισμένη απόσταση σε σχέση με την τρέχουσα θέση.
Να σταματήσει:Όταν επιλέγετε έναν άξονα και επιλέγετε "Διακοπή", το πρόγραμμα θα σταματήσει αμέσως όταν εκτελείται.
2.2 Διαδρομή
Κάντε κλικ στο κουμπί
για να εισέλθετε στην ακόλουθη διεπαφή.
Η περιοχή 1 είναι ο τύπος ενέργειας για εισαγωγή:
Γραμμή 2D (Γραμμή XY, Γραμμή XZ, Γραμμή YZ):Διατηρεί τη θέση σε ένα επίπεδο από την τρέχουσα θέση έως τη θέση "τελικό σημείο".
Γραμμή 3D:Στο διάστημα, από την τρέχουσα θέση στη θέση "set to end" για να διατηρήσετε μια θέση για να πάτε ευθεία.
Curve 2D (Curve XZ, Curve XZ, Curve YZ): Συγκρατεί το τόξο σε ένα επίπεδο από την τρέχουσα θέση στη θέση που έχει οριστεί στο
ενδιάμεσο σημείο και η θέση που ορίζεται ως τελικό σημείο.
Curve 3D:Στο διάστημα, από την τρέχουσα στη θέση "set to the middle point" και "set to the end of the" θέση για να
διατηρήστε μια θέση για να πάρετε μια καμπύλη
Σταση του ΣΩΜΑΤΟΣ:από την τρέχουσα θέση στη θέση στόχο.
Σχετική γραμμή:Το τρέχον σημείο ως σημείο εκκίνησης, η κατεύθυνση των συντεταγμένων μετατόπισης.
Σχετική καμπύλη:Το τρέχον σημείο ως σημείο εκκίνησης, η κατεύθυνση των συντεταγμένων μετατόπισης.
Στάση σε ευθεία γραμμή:από το τρέχον σημείο μετατροπής στη θέση στόχο για να "θέσετε το τέλος" της θέσης μιας ευθείας γραμμής.
Καμπύλη πόζας: από το τρέχον σημείο αλλαγής στη θέση στόχου σε "θέση στο μεσαίο σημείο" και "ρυθμίστε στο τέλος" της θέσης για λήψη της καμπύλης.
Πόζα σε ολόκληρο τον κύκλο:από το τρέχον σημείο μετατροπής στη θέση στόχου σε "ορισμός στο μεσαίο σημείο" και "ορισμός στο τέλος του" κύκλου.
Δωρεάν διαδρομή:καμία κίνηση τροχιάς, η κίνηση του άξονα ταυτόχρονα κινείται ταυτόχρονα.
Σχετική άρθρωση:Μετατόπιση στην αξονική κατεύθυνση σε σχέση με την άρθρωση.
Σχετική γραμμή στάσης:Ξεκινώντας από το τρέχον σημείο, τα U, V, W κρατούν στάση προς την κατεύθυνση της μετατόπισης συντεταγμένων.
Σχετική καμπύλη στάσης:από το τρέχον σημείο ως σημείο εκκίνησης, U, V, W για να διατηρήσετε μια στάση προς την κατεύθυνση της μετατόπισης συντεταγμένων.
Ολόκληρος κύκλος:Σχεδιάζει έναν κύκλο με τρία γνωστά σημεία.
Η περιοχή 2 ορίζει τις συντεταγμένες της μεθόδου τοποθεσίας, που ορίζονται με δύο τρόπους:
Η πρώτη:Εάν είναι ο τρέχων χειροκίνητος έλεγχος για να εμφανίσετε τις συντεταγμένες των συντεταγμένων της θέσης επεξεργασίας για να επεξεργαστείτε το πλαίσιο, πρέπει πρώτα να πατήσετε το κουμπί [set] και μετά να κάνετε κλικ στο [ορισμός του τέλους] μπορεί να είναι, εάν θέλετε το μηδέν είναι άμεσο κλικ [Μηδέν]
κουμπί. Δεύτερος:χρησιμοποιήστε το σημείο αναφοράς, ελέγξτε το πλαίσιο επιλογής σημείου αναφοράς 111 αναπτυσσόμενα τριγωνικά βέλη για να επιλέξετε
"point" και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί "set to the middle point" ή "Set the end point(Set Epos)" για να αντικαταστήσετε τις συντεταγμένες του
σημείο στόχο Η τιμή συντεταγμένων μπορεί να είναι.
Κουμπί σημείου αναφοράς Μέθοδος επεξεργασίας:
Βήμα 1: Επιλέξτε το πλαίσιο για να το χρησιμοποιήσετε.
Βήμα 2: Κάντε κλικ σε αυτό το εικονίδιο στην κάτω αριστερή γωνία για να ανοίξετε τη διεπαφή κουμπιού επεξεργασίας σημείου αναφοράς, όπως φαίνεται παρακάτω:
Ρόλος σημείου αναφοράς: διευκόλυνση του χρήστη για τη θέση ενός σημείου προς επαναχρησιμοποίηση. Σημείωση! : Η ελεύθερη διαδρομή μπορεί να αναφέρεται μόνο στις αρθρώσεις και οι σχετικές αρθρώσεις μπορούν να αναφέρονται μόνο στα σημεία μετατόπισης. Οι υπόλοιποι τύποι ενεργειών μπορούν να αναφέρονται μόνο σε σημεία διαδρομής.
Σημεία της διαδικασίας επεξεργασίας:
Βήμα 1:Οδηγίες θέσης: Επεξεργαστείτε την τιμή απευθείας Μετακινήστε τον άξονα στο σημείο στόχο και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο "Ορισμός παγκόσμιας θέσης ή "Ορισμός θέσης άρθρωσης" (επιλέξτε ανάλογα με τον τύπο του νέου σημείου).
Βήμα 2:Δημιουργήστε ένα νέο όνομα σημείου στο παράθυρο διαλόγου Point Name.
Βήμα 3:Κάντε κλικ μία φορά για να δημιουργήσετε ένα νέο σημείο τύπου (νέος κόμβος, νέα διαδρομή, νέο σημείο μετατόπισης) για να επεξεργαστείτε το σημείο επεξεργασίας ενός κενού σημείου στο πλαίσιο διαλόγου.Μέθοδος διαγραφής:επιλέξτε το σημείο που θέλετε να διαγράψετε σε γαλάζιο και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί "Διαγραφή".
Αντικατάσταση μεθόδου τοποθεσίας:Επεξεργαστείτε τη "Νέα τοποθεσία" και κάντε κλικ στο κουμπί "Αντικατάσταση τοποθεσίας" για να ολοκληρώσετε την αντικατάσταση.
2.3 Έξοδος σήματος
Κάντε κλικ
κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Μέθοδος εισαγωγής σήματος εξόδου: Επιλέξτε τον τύπο σημείου εξόδου (□Y/□ έξοδος πλακέτας/□ ενδιάμεση μεταβλητή/□ έξοδος χρόνου Y/□ διάστημα εξόδου Y/□ διάστημα εξόδου M)→επιλέξτε το σημείο εξόδου on/off (□on/□ off) → Ρύθμιση του χρόνου καθυστέρησης → κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] → επιλέξτε τη θέση που θέλετε να εισαγάγετε στη σελίδα διδασκαλίας και κάντε κλικ στο [Εισαγωγή].
Σημείωση: Κάνοντας κλικ σε ένα κουμπί εξόδου γίνεται πράσινο και το σημείο εξόδου εξάγει ένα σήμα.
Y: Το Y ενεργοποιείται ή απενεργοποιείται μετά την αναμονή της καθυστέρησης.
Έξοδος πλακέτας: Επιλέγοντας τον τύπο πλακέτας ως πλακέτα IO ή πλακέτα M, το αναγνωριστικό της πλακέτας είναι ο αριθμός των πλακών IO ή της πλακέτας
αναμονή για την έξοδο της καθυστέρησης, όπως φαίνεται παρακάτω:
Ενδιάμεση μεταβλητή: Μια τιμή μεταβλητής που μπορεί να αλλάξει.
Παράδειγμα χρήσης ενδιάμεσης μεταβλητής: Στο κύριο πρόγραμμα, διδάξτε την έξοδο της ενδιάμεσης μεταβλητής του M027 (κατάσταση συναγερμού) και περιμένετε την ενδιάμεση μεταβλητή M027 (κατάσταση συναγερμού) στην υπορουτίνα.
Διδασκαλία του κύριου προγράμματος:
Διδασκαλία υποπρογράμματος:
Έξοδος χρόνου Y: Όταν το πρόγραμμα εκτελεστεί σε αυτό το βήμα, η έξοδος Y θα ενεργοποιηθεί και στη συνέχεια θα απενεργοποιηθεί αυτόματα σύμφωνα με τον καθορισμένο χρόνο. Η επόμενη ενέργεια θα εκτελεστεί εν αναμονή.
Έξοδος διαστήματος Y: Ο συντελεστής που ορίζεται από το διάστημα είναι έξοδος και Y εξάγεται σύμφωνα με το χρόνο λειτουργίας.
Έξοδος διαστήματος M: Έξοδος M σύμφωνα με το χρόνο λειτουργίας μετά το συντελεστή που ορίζεται από το διάστημα.
2.4 Ανίχνευση σήματος
Κάντε κλικ
κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Η ανίχνευση έναρξης εισαγωγής και η λειτουργία ανίχνευσης τέλους εκτελούνται για την ανίχνευση της παρουσίας ή απουσίας σήματος εισόδου από την έναρξη της λειτουργίας ανίχνευσης έως τη λειτουργία ανίχνευσης τέλους και ο συναγερμός ικανοποιείται αμέσως όταν ικανοποιηθεί η συνθήκη.
2.5 Άλμα υπό όρους
Κάντε κλικ
κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Χρήση ετικέτας:
1,Επιλογήt "þ Ορισμός ετικετών επιλογή, κάντε κλικ στο πλαίσιο επεξεργασίας ετικέτας "Ετικέτα" Αναδυόμενο όνομα επεξεργασίας πληκτρολογίου.
2,Εισαγάγετε το όνομα της ετικέτας από το προηγούμενο βήμα στη θέση όπου πρέπει να μεταβείτε στο πρόγραμμα.
3,επιλέγω"þ Ορισμός επιλογής ετικετών"Εισαγάγετε τη διεπαφή επιλογής συνθήκης:
4,Αφού επεξεργαστείτε τις συνθήκες, κάντε κλικ στο κουμπί [Εισαγωγή] στη θέση που θέλετε να εισαγάγετε.
Σημείωση: Χρησιμοποιείτε πάντα το άλμα υπό όρους για να εισάγετε πρώτα την ετικέτα.
2.6 Περιμένετε
Κάντε κλικ
κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Μέθοδος εισαγωγής σήματος αναμονής:Επιλέξτε τον τύπο σημείου αναμονής (Χ ή ενδιάμεση μεταβλητή) → επιλέξτε την αναμονή για ενεργοποίηση ή απενεργοποίηση ή τον τύπο σήματος ανόδου ή πτώσης → ορίστε τον χρόνο καθυστέρησης → κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] → τη θέση που θα εισαχθεί στη σελίδα διδασκαλίας Επόμενο κάντε κλικ στο [Εισαγωγή].
Απλή καθυστέρηση: Μετά την εισαγωγή μιας απλής ενέργειας καθυστέρησης, η εκτέλεση εκτελείται αυτόματα έως ότου η ενέργεια περιμένει τον καθορισμένο χρόνο καθυστέρησης πριν συνεχίσει να εκτελεί την επόμενη ενέργεια.
Ανοδική άκρη:Το σήμα είναι από το τίποτα.
Πτώση άκρη:Σήματα από ναι σε όχι.
Παρατήρηση:Όταν η ενέργεια εκτελεστεί μετά την εισαγωγή, το σύστημα θα ειδοποιήσει όταν δεν επιτευχθεί η καθορισμένη συνθήκη χρόνου αναμονής.
2.7 Μετρητής
Κάντε κλικ
το κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Ο μετρητής μπορεί να επεξεργαστεί κάτω από αυτή τη διεπαφή.
Ταξινόμηση μετρητή: μετρητής τύπου 1 1
Διαγραφή μετρητή τύπου
Ορίστε τον μετρητή τρέχουσας τιμής.
Νέα μέθοδος μετρητή: Επιλέξτε τύπο μετρητή → Νέο όνομα μετρητή → κάντε κλικ στο κουμπί [Νέο] → κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] →
Φινίρισμα
Τρέχον: Η τιμή μέτρησης του τρέχοντος μετρητή. Η τιμή μπορεί να οριστεί ανάλογα με την πραγματική κατάσταση του χρήστη.
Περίπτωση χρήσης για τη ρύθμιση της τρέχουσας τιμής: Εάν ο μετρητής που χρησιμοποιείται κατά τον καθορισμό της στοίβας είναι ένας αυτοκαθοριζόμενος μετρητής, υποθέτοντας ότι η τρέχουσα τιμή του αυτοκαθορισμένου μετρητή έχει οριστεί στο 2, τότε το ρομπότ θα αρχίσει να στοιβάζει πράγματα από το δεύτερο στοιχείο όταν τρέχει το πρώτο μοντέλο. .
Στόχος: Η απόδοση στόχου του μετρητή. Ρύθμιση του μετρητή τρέχουσας τιμής: Εάν επιλέξετε την τρέχουσα τιμή και εισαγάγετε την τιμή απευθείας στο πλαίσιο εισαγωγής κάτω από τη διεύθυνση, σημαίνει ότι η τιμή είναι η τρέχουσα τιμή του μετρητή. εάν επιλέξετε την τρέχουσα τιμή και ελέγξετε τη διεύθυνση χρήσης, το πλαίσιο εισαγωγής Η τιμή που εισάγεται στην τιμή είναι η τρέχουσα τιμή του μετρητή κάτω από τη διεύθυνση τιμής.
2.8 Χρονοδιακόπτης
Κάντε κλικ
το κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή::
Εάν ο χρονοδιακόπτης έχει επιλεγεί για έναρξη, σημαίνει ότι η αυτόματη πρώτη λειτουργία αρχίζει να μετράει όταν επιτευχθεί η ενέργεια και ο χρονοδιακόπτης δεν μετράει ή διαγράφει μετά την επίτευξη της τιμής στόχου. Εάν επιλεγεί η επαναφορά, σημαίνει ότι ο χρονοδιακόπτης διαγράφεται και επαναχρονίζεται όταν ο χρονοδιακόπτης φτάσει στην τιμή στόχο και τρέχει στην ενέργεια.
Όταν έχει επιλεγεί η λειτουργία αυτόματης επαναφοράς, η επαναφορά του χρονοδιακόπτη εκτελείται αυτόματα για το χρονικό διάστημα στο χρονόμετρο και ο χρονοδιακόπτης επαναφέρεται. Όταν επιτευχθεί η δράση, τοεκ νέου χρόνουέχει ξεκινήσει.
Έξοδος ενός σημείου: Εξάγει ή αποσυνδέει μια τιμή Y στην πλακέτα IO μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη.
Έξοδος ολόκληρης της πλακέτας: Μετά την πάροδο του χρόνου του χρονογράφου στο χρονόμετρο, επιλέξτε μια πλακέτα IO στην πλακέτα IO για έξοδο ή αποσύνδεση όλων των τιμών Y σε ολόκληρη την πλακέτα IO.
Έξοδος ΕΕ: Έξοδος ή ενεργοποίηση/απενεργοποίηση σε σημείο ΕΕ στην πλακέτα ΕΕ μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη.
Έξοδος σημείου M: Όταν λήξει ο χρονοδιακόπτης, το σημείο τιμής M στην πλακέτα M εξέρχεται ή αποσυνδέεται.
Έξοδος πλακέτας M: Επιλέξτε μία πλακέτα M στη γραμμή πλακέτας IO για έξοδο ή αποσύνδεση όλων των τιμών M σε ολόκληρη την πλακέτα M μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη.
Είσοδος ανίχνευσης: Είτε υπάρχει σήμα σε ένα σημείο εισόδου Χ στην πλακέτα IO μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη και αν εντοπίσει ότι η συνθήκη δεν πληρούται, θα συναγερμό αμέσως. Εάν η τιμή στόχος του χρονοδιακόπτη είναι 5, ενεργοποιείται η είσοδος ανίχνευσης X25.
Όταν ο χρονοδιακόπτης αυτόματης λειτουργίας φτάσει τα 5 δευτερόλεπτα, ανιχνεύεται το σήμα X25. Εάν δεν υπάρχει είσοδος σήματος για το X25, θα ειδοποιήσει αμέσως.
Επαναφορά χρονοδιακόπτη: επαναφέρει όταν εκτελείται το χρονόμετρο ενεργειών (εκ νέου χρόνου μόνο όταν εκτελείται για να ξεκινήσει η ενέργεια χρονοδιακόπτη)
Παύση χρονοδιακόπτη: η εκτέλεση στο χρονόμετρο ενεργειών θα διακόψει το χρονόμετρο (μόνο όταν εκτελείται η ενέργεια του χρονοδιακόπτη έναρξης θα συνεχίσει να
μετρώ)
2.9 Συγχρονισμός
Κάντε κλικ
κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Η εισαγωγή μιας αρχής συγχρονισμού και ενός τέλους συγχρονισμού πριν και μετά από ένα πρόγραμμα υποδηλώνει ότι το πρόγραμμα συνδυάζεται και μετακινείται ταυτόχρονα.
Σημείωση:
1. Ο συγχρονισμός δεν μπορεί να είναι ένθετος μεταξύ τους.
2. Το άλμα δεν μπορεί να χρησιμοποιήσει τη λειτουργία συγχρονισμού.
3. Παρουσιάζεται ένας ορισμένος συνδυασμός έναρξης και λήξης συγχρονισμού. Όταν ξεκινά ο συγχρονισμός, είναι απαραίτητο να διδάξετε ένα άλλο τέλος συγχρονισμού.
4, οι συνθήκες μπορούν να χρησιμοποιήσουν τη λειτουργία συγχρονισμού.
2.10 Σχόλιο
Κάντε κλικ
το κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Το σχόλιο είναι η έννοια του σήματος. Όταν ο χρήστης διδάσκει πολλά προγράμματα, εάν πολλές εμφανίσεις φαίνονται ακατάστατες, τότε τα διαφορετικά σχόλια μπορούν να γίνουν πριν και μετά από τα διαφορετικά προγράμματα για να βρεθεί το πρόβλημα.
Μέθοδος επεξεργασίας σχολίων: Ανοίξτε το πλαίσιο επεξεργασίας κειμένου στο κενό κλικ → επεξεργαστείτε το όνομα και κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] → επιλέξτε την επόμενη γραμμή της θέσης που θέλετε να εισαγάγετε και κάντε κλικ στο [Εισαγωγή].