Οδηγίες ρομπότ BORUNTE Κεφάλαιο 3: Εγχειρίδιο καταστάσεις 2.11-2.19

2.11 Στοίβα

Κάντε κλικτο κουμπί εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:

Οι τύποι στοίβας ταξινομούνται ως: γενικό κουτί στοίβαξης και στοίβαξη στο κουτί πηγή δεδομένων στοίβαξη 4 γιάρδων τέσσερις κατηγορίες.

Γενικά, η γενική στοίβαξη των στοίβων μπορεί να χωριστεί σε δύο κατηγορίες: ένα ορθογώνιο σχήμα και, όπως υποδηλώνει το όνομα, ένα τετράγωνο αντικείμενο μπορεί να στοιβάζεται.

Οι στοίβες μετατόπισης μπορούν να στοιβάζονται σε σχήμα ρόμβου ή να στοιβάζονται σε μια κλίση (μετατόπιση άξονα Z).

Διαχωρίστε την ορθογώνια μέθοδο λειτουργίας:

1. Πρώτα κάντε κλικ στο κουμπί "Νέο" για να δημιουργήσετε ένα νέο όνομα στοίβας ή να ανοίξετε ένα ενσωματωμένο όνομα αρχείου.

2. Κάντε κλικ στο "→" για να εισέλθετε στη διεπαφή επεξεργασίας στοίβας.

3. Ορίστε τις συντεταγμένες του σημείου εκκίνησης και την απόσταση. Υπάρχουν δύο τρόποι για να το ρυθμίσετε:

Χρησιμοποιήστε τη μέθοδο των τριών σημείων για τη ρύθμιση: Η μέθοδος των τριών σημείων είναι ο αυτόματος υπολογισμός της μετατόπισης και της απόστασης χρησιμοποιώντας τα τρία σημεία που έχουν οριστεί.

Οι τύποι στοίβας ταξινομούνται ως: γενική στοίβαξη/ κουτί και στοίβαξη στο κουτί /στοίβαξη πηγής δεδομένων 4 γιάρδες τέσσερις κατηγορίες.

Γενικά, η γενική στοίβαξη των στοίβων μπορεί να χωριστεί σε δύο κατηγορίες: ένα ορθογώνιο σχήμα και, όπως υποδηλώνει το όνομα,

Το τετράγωνο αντικείμενο μπορεί να στοιβάζεται.

Διαχωρίστε την ορθογώνια μέθοδο λειτουργίας:

2. Κάντε κλικ στο "→" για να εισέλθετε στη διεπαφή επεξεργασίας στοίβας.

3. Ορίστε τις συντεταγμένες του σημείου εκκίνησης και την απόσταση. Υπάρχουν δύο τρόποι για να το ρυθμίσετε:

Στο δεύτερο βήμα, μετακινήστε το ρομπότ στην αρχική θέση της στοίβας και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί "Set In" για να ορίσετε την τρέχουσα τιμή συντεταγμένων στο πλαίσιο επεξεργασίας συντεταγμένων κάθε άξονα.

Στο τρίτο βήμα, μετακινήστε τον χειριστή στο επόμενο σημείο στην κατεύθυνση του άξονα X1 και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί [Set] για να ορίσετε την τιμή συντεταγμένων στο πλαίσιο επεξεργασίας συντεταγμένων X1, Y1. Στη συνέχεια, μετακινήστε το ρομπότ στο επόμενο σημείο στην κατεύθυνση του άξονα Y1 και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί [Set] για να ορίσετε την τιμή συντεταγμένων στο πλαίσιο επεξεργασίας συντεταγμένων X1, Y1.

Βήμα 4 Κάντε κλικ στο κουμπί [OK] για να επιστρέψετε στην προηγούμενη σελίδα για άλλες ρυθμίσεις.

Μην χρησιμοποιείτε τη μέθοδο των τριών σημείων: Υπολογίστε το διάστημα χειροκίνητα.

Στο πρώτο βήμα, εισαγάγετε τη διεπαφή όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα. Μετακινήστε το ρομπότ στο σημείο έναρξης στοίβαξης χειροκίνητα και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί [Set] για να ορίσετε την τρέχουσα τιμή συντεταγμένων στο πλαίσιο επεξεργασίας συντεταγμένων κάθε άξονα.

Στο δεύτερο βήμα, μετρήστε χειροκίνητα την απόσταση μεταξύ των σημείων σε κάθε άξονα και επεξεργαστείτε τις τιμές απόστασης στα αντίστοιχα πλαίσια επεξεργασίας.

Στο τρίτο βήμα, ορίστε την κατεύθυνση στοίβαξης κάθε άξονα και η θετική κατεύθυνση αναφέρεται στην κατεύθυνση της θέσης του άξονα συν (πατήστε το κουμπί άξονα στο χειριστήριο για να προσδιορίσετε την κατεύθυνση της θέσης του άξονα).

4, ορίστε τον αριθμό στοίβας, την παραγγελία, τον μετρητή και εκτελέστε τη σειρά, τη διεπαφή όπως φαίνεται παρακάτω:

Επιλογή βραχίονα: Όταν χρησιμοποιείτε έξι άξονες XYZUVW, ο βραχίονας 1 είναι στοίβα άξονα XYZ, ο βραχίονας 2 είναι στοίβα άξονα UVW, ο βραχίονας 3 είναι στοίβα άξονα ZUV, ο βραχίονας 4 είναι στοίβα άξονα XYW και ο βραχίονας που θα στοιβάζεται μπορεί να επιλεγεί ανάλογα με την κατάσταση .

Count: Ορίστε τον αριθμό των σημείων σωρού στον άξονα.

Run Sequence: Ορίζει τη σειρά με την οποία στοιβάζεται κάθε άξονας.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[μετρητής] για να ρυθμίσετε).

6, επεξεργαστείτε τα δεδομένα και κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση].

7, παίζοντας √ "χρησιμοποιώντας τη στοίβα" στη "στοίβα" στην επιλογή χρήσης της στοίβας και ορίστε την ταχύτητα στοίβας, επιλέξτε μια καλή τοποθεσία

στο πρόγραμμα κάντε κλικ στο "set" για να επεξεργαστείτε τη στοίβα για διδασκαλία.

8, εάν η χρήση προσαρμοσμένων μετρητών πρέπει να εισαχθεί στη διαδικασία διδασκαλίας του μετρητή στοίβας συν 1 διαφορετικά ο μετρητής δεν μετράει.

Η μέθοδος λειτουργίας σωρού μετατόπισης:

Η χρήση στοίβων μετατόπισης μπορεί να συσσωρευτεί σε σχήμα ρόμβου ή να στοιβάζεται σε μια κεκλιμένη επιφάνεια (μετατόπιση άξονα Z)

1, πρώτα κάντε κλικ στο κουμπί "Νέο" για να δημιουργήσετε ένα νέο όνομα στοίβας ή ανοίξτε το όνομα του αρχείου που έχει δημιουργηθεί.

2, κάντε κλικ στο "→" για να εισέλθετε στη διεπαφή επεξεργασίας στοίβας.

3. Επιλέξτε την επιλογή [Use Offset]

4, Ορίστε τις συντεταγμένες του σημείου εκκίνησης και την απόσταση.

Σωρός σε σχήμα διαμαντιού όταν το σημείο εκκίνησης και η απόσταση του σετ υπάρχουν δύο τρόποι:

Χρησιμοποιήστε τη μέθοδο των τριών σημείων για να ορίσετε: η μέθοδος τριών σημείων είναι η χρήση έχει ρυθμιστεί για να υπολογίζει αυτόματα τη μετατόπιση και την απόσταση τριών σημείων.

Το πρώτο βήμα, στη μη αυτόματη κατάσταση, κάντε κλικ στο κουμπί "Σετ μεθόδου τριών σημείων" για να εισέλθετε στη σελίδα επεξεργασίας που φαίνεται παρακάτω.

Στο δεύτερο βήμα, μετακινήστε το ρομπότ στην αρχική θέση της στοίβας και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί [Set] για να ορίσετε την τρέχουσα τιμή συντεταγμένων στο πλαίσιο επεξεργασίας συντεταγμένων κάθε άξονα.

Βήμα 4 Κάντε κλικ στο κουμπί [OK] για να επιστρέψετε στην προηγούμενη σελίδα για άλλες ρυθμίσεις.

Δεν χρησιμοποιείται η μέθοδος των τριών σημείων: υπολογίστε χειροκίνητα την απόσταση μετατόπισης και την απόσταση του άξονα.

Στο δεύτερο βήμα, μετρήστε χειροκίνητα την απόσταση και τη μετατόπιση μεταξύ των σημείων σε κάθε άξονα και επεξεργαστείτε τις τιμές απόστασης και μετατόπισης στα αντίστοιχα πλαίσια επεξεργασίας.

Το τρίτο βήμα είναι να ρυθμίσετε την κατεύθυνση στοίβαξης κάθε άξονα και η θετική κατεύθυνση αναφέρεται στην κατεύθυνση της θέσης του άξονα συν (πατήστε το πλήκτρο άξονα στο χειριστήριο χειρός για αναγνώριση) το αντίστροφο αναφέρεται στην κατεύθυνση της θέσης του άξονα.

Χάρτης εφέ μετατόπισης X, Y:

Το αποτέλεσμα της μετατόπισης Χ φαίνεται παρακάτω, με το αριστερό αμερόληπτο και το δεξί μετατοπισμένο κατά τη μετατόπιση Χ.

Πριν από αμερόληπτο Μετά τη μετατόπιση

Το αποτέλεσμα της μετατόπισης Y φαίνεται παρακάτω, με το αριστερό αμερόληπτο και το δεξί μετατοπισμένο κατά X μετατόπιση.

Πριν από αμερόληπτο Μετά τη μετατόπιση

Κεκλιμένο σημείο εκκίνησης πασσάλων, λειτουργία ρύθμισης τόνου:

Το πρώτο βήμα είναι να μετακινήσετε τον χειριστή στη θέση έναρξης στοίβας χειροκίνητα και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί [Set] για να ορίσετε την τρέχουσα τιμή συντεταγμένων στο πλαίσιο επεξεργασίας συντεταγμένων για κάθε άξονα.

Στο δεύτερο βήμα, ρυθμίστε την απόσταση μετατόπισης προς την κατεύθυνση Z (η προεπιλογή είναι Z στην κατεύθυνση X). Εάν θέλετε να μετατοπίσετε το Z στην κατεύθυνση Y, επιλέξτε την επιλογή [Y κατεύθυνση μετατόπιση Z].

Το τρίτο βήμα, ορίστε την κατεύθυνση στοίβαξης, μετρήστε, παραγγείλετε, μετρήστε και εκτελέστε την παραγγελία.

Κατεύθυνση: Κατεύθυνση, κατεύθυνση θέσης άξονα συν , κατεύθυνση άξονα μείον, κατεύθυνση άξονα.

Count: Ορίζει τον αριθμό των σημείων που θα στοιβάζονται στον άξονα.

Run Sequence: Ορίζει τη σειρά με την οποία στοιβάζεται κάθε άξονας.

Στο τέταρτο βήμα, επεξεργαστείτε τα δεδομένα και κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση].

Το πέμπτο βήμα, παίζοντας √ "χρησιμοποιώντας τη στοίβα" στη "στοίβα" στην επιλογή χρήσης της στοίβας, και ορίστε την ταχύτητα στοίβαξης, επιλέξτε μια καλή τοποθεσία στο πρόγραμμα κάντε κλικ στο "Ρυθμίσεις" για να επεξεργαστείτε τη στοίβα για διδασκαλία.

Το έκτο βήμα, εάν χρησιμοποιείτε έναν προσαρμοσμένο μετρητή που θα εισαχθεί στη διαδικασία διδασκαλίας του μετρητή στοίβας συν 1 ή μετρητή δεν μετράει.

Παράδειγμα στοίβαξης μετατόπισης κλίσης:

Ας υποθέσουμε ότι πρέπει να συσσωρεύσετε τέσσερις κύκλους στην ακόλουθη θέση σωρού

Ρύθμιση σελίδας διδασκαλίας:

Σημείωση: 1, επειδή ο μετρητής επιλέγεται από τον ορισμό της τεχνολογίας θα πρέπει να διδάξει περισσότερες από μία στοίβες μετά τον μετρητή συν 1

2, εάν ο μετρητής είναι γεμάτος, όπως μετά την έναρξη των νέων συνθηκών, η ανάγκη χρήσης συνθηκών για την εκκαθάριση του άλματος, υπό όρους

Μεταβείτε τις ρυθμίσεις σελίδας όπως φαίνεται παρακάτω:

Παράδειγμα χρήσης γενικής στοίβαξης: Γνωστές συνθήκες:

1. Το μέγεθος, το πλάτος και το ύψος του μικρού τετραγώνου του αντικειμένου είναι: 100*100*100(mm)

2, πρέπει να στοιβάζετε 3 προϊόντα προς τη θετική κατεύθυνση του XYZ

3, το προϊόν μπροστά και πίσω αριστερά και δεξιά απόσταση 20 mm το καθένα

4. Ο μετρητής χρησιμοποιεί έναν προσαρμοσμένο μετρητή και ένας νέος μετρητής που ονομάζεται "μετρητής στοίβας" προστίθεται στον μετρητή.

Οι συγκεκριμένες ρυθμίσεις είναι οι εξής:

Το πρώτο βήμα: πρώτα προσαρμόστε έναν μετρητή.

Βήμα 2: Μπείτε στη σελίδα στοίβας και κάντε τις ρυθμίσεις όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα. Ορίστε όλες τις συντεταγμένες του σημείου έναρξης της στοίβας σε 0.

Το τελικό αποτέλεσμα συσσώρευσης φαίνεται στην παρακάτω εικόνα: Σημείωση: Οι σειρικοί αριθμοί που σημειώνονται στο παρακάτω σχήμα υποδεικνύουν τη σειρά των στοιβαγμένων προϊόντων.

Στοίβαξη αρχικού σημείου

Συσκευασία και στοίβαξη στο κουτί και στοίβαξη στο κουτί:

1. Επιλέξτε την επιλογή "Συσκευασία και στοίβαξη σε κουτί".

2. Κάντε κλικ στο "→" για να εισέλθετε στη διεπαφή επεξεργασίας στοίβας.

3. Πρώτα κάντε κλικ στο κουμπί "Νέο" για να δημιουργήσετε ένα νέο όνομα στοίβας.

4. Ορίστε την απόσταση, την ποσότητα, τη σειρά, την κατεύθυνση και την επιλογή μετρητή μεταξύ των προϊόντων στο πρώτο πλαίσιο κάτω από αυτήν τη διεπαφή.

5. Κάντε κλικ στο "→" για να εισέλθετε στην επόμενη διεπαφή επεξεργασίας. Αυτή η διεπαφή ορίζει την απόσταση, την ποσότητα, τη σειρά, την κατεύθυνση και την επιλογή μετρητή μεταξύ κάθε κουτιού στοίβαξης.

6. Ορίστε όλα τα δεδομένα και κάντε κλικ στο κουμπί Αποθήκευση.

7. Hiccup [Use Stack] Επιλέξτε ποια στοίβα θα χρησιμοποιήσετε στο [Stack] και ορίστε την ταχύτητα στοίβαξης. Επιλέξτε τη θέση στο πρόγραμμα και κάντε κλικ στο "Set" για να επεξεργαστείτε τη στοίβα στη διδασκαλία.

[Use Offset]: Μετά τον έλεγχο, η καθορισμένη απόσταση μετατοπίζεται από το προηγούμενο σημείο στοίβαξης.

Παράδειγμα στοίβαξης στο κουτί: Γνωστές συνθήκες στο κουτί:

1. Το μέγεθος, το πλάτος και το ύψος του μικρού τετραγώνου του αντικειμένου είναι: 100*100*100 (mm).

2. Υπάρχουν 3 προϊόντα προς την κατεύθυνση XYZ και ο συνολικός αριθμός προϊόντων στο κουτί είναι 27.

3, το προϊόν μπροστά και πίσω αριστερά και δεξιά απόσταση 20 mm το καθένα

4. Ο μετρητής χρησιμοποιεί έναν προσαρμοσμένο μετρητή και ένας νέος μετρητής που ονομάζεται "μετρητής κουτιού" προστίθεται στον μετρητή.

Η σελίδα διδασκαλίας έχει ως εξής:

Γνωστές συνθήκες εκτός κουτιού:

1, συνολικά 4 κουτιά

2. Είναι απαραίτητο να στοιβάξετε 2 κουτιά στη θετική κατεύθυνση του άξονα Χ, στοιβάζονται 2 κουτιά στη θετική κατεύθυνση του άξονα Υ,

και στοιβάζετε 0 πλαίσια στον άξονα Z. Η σειρά στοίβαξης είναι: X→Y→Z.

3. Η απόσταση μεταξύ των κουτιών είναι 500 mm και η απόσταση μεταξύ του επάνω και του κάτω μέρους είναι 0 mm. Η σελίδα διδασκαλίας διαμορφώνεται ως εξής:

Το τελικό αποτέλεσμα σωρού φαίνεται στο παρακάτω σχήμα.:

Στοίβαξη πηγών δεδομένων

Χρήση στοίβας πηγής δεδομένων:

1, επιλέξτε την επιλογή "στοίβα προέλευσης δεδομένων".

2, πρώτα κάντε κλικ στο κουμπί "Νέο" για να δημιουργήσετε ένα νέο όνομα στοίβας.

3, κάντε κλικ στο "→" για να εισέλθετε στη διεπαφή επεξεργασίας στοίβας.

4, επιλέξτε τον τύπο πηγής δεδομένων, ο τύπος πηγής δεδομένων χωρίζεται σε δύο τύπους ακανόνιστων σημείων (για ακανόνιστη στοίβαξη), όπως

καθώς επιλέξτε αυτό και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στην επιλογή "Επεξεργασία σημείου" στο πλαίσιο σημείου επεξεργασίας στο συγκεκριμένο αναγνωριστικό χρήστη για συγκεκριμένη επεξεργασία.

5, παίζοντας √" "χρησιμοποιήστε στοίβα "στοίβα" για να επιλέξετε ποια στοίβα θα χρησιμοποιήσετε και να ορίσετε την ταχύτητα στοίβας, επιλέξτε μια καλή τοποθεσία στο πρόγραμμα κάντε κλικ στο "set" για να επεξεργαστείτε τη στοίβα για να διδάξετε.

Επιλογή τύπου πηγής δεδομένων "ακανόνιστα σημεία" και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί "επεξεργασία σημείου" για να εισέλθετε στη διεπαφή επεξεργασίας σημείων όπως φαίνεται παρακάτω:

"Αντικατάσταση θέσης": Κάντε κλικ στην επεξεργασμένη θέση Κάντε κλικ στο κουμπί "Αντικατάσταση θέσης" για να αντικαταστήσετε την παλιά θέση συντεταγμένων με την τρέχουσα θέση.

"Αντικατάσταση συγχρονισμού": Εάν ο χρήστης έχει το σχέδιο θέσης και η συντεταγμένη έναρξης του σχεδίου δεν συνάδει με τη συντεταγμένη αρχής του χειριστή, μπορεί εύκολα να οριστεί στο ακανόνιστο σημείο με σύγχρονη αντικατάσταση.

Κάντε κλικ στο πρώτο σημείο για να αλλάξετε την τιμή συντεταγμένων του τρέχοντος σημείου στην τιμή συντεταγμένων της αρχής (πρώτο σημείο) του σχεδίου και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση], όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα:

Αποκλειστική διεπαφή εμφάνισης αναγνωριστικού χρήστη:

Παράδειγμα ακανόνιστης στοίβαξης: Πάρτε το παράδειγμα στοίβαξης 6 ακανόνιστων σημείων σε οριζόντιο επίπεδο.

Αφού ορίσετε τις έξι θέσεις στη σελίδα επεξεργασίας σημείων και επιλέξετε τον μετρητή, μπορείτε να ολοκληρώσετε τη ρύθμιση όπως φαίνεται στα παρακάτω βήματα:

Εισαγάγετε την ακόλουθη διεπαφή, τραβήξτε προς τα κάτω το τριγωνικό βέλος της πηγής δεδομένων και επιλέξτε "ακανόνιστο σημείο".

2. Κάντε κλικ στο κουμπί [Επεξεργασία σημείου] για να εισέλθετε στο πλαίσιο επεξεργασίας σημείου για να διδάξετε έξι θέσεις.

3. Επιλέξτε τον τύπο μετρητή. Η προεπιλογή είναι να επιλέξει τον δικό του μετρητή.

Μπορεί να στοιβαχτεί όπως φαίνεται παρακάτω:

Χρησιμοποιήστε τη λειτουργία artboard: Κάντε κλικ στο κουμπί "Artboard" για να εισέλθετε στην ακόλουθη σελίδα.

Ελέγξτε τη "βούρτσα" για να ορίσετε τη θέση του άξονα XY και το ύψος της πένας. Εάν επιλέξετε μια ομαλή ή ευθεία γραμμή, μπορείτε να γράψετε στο ανοιχτό μπλε πλαίσιο επεξεργασίας. Εάν γράψετε λανθασμένα κατά τη σύνταξη, μπορείτε να κάνετε κλικ στο κουμπί "Διαγραφή". Διαγράψτε όλα και ξαναγράψτε, όπως φαίνεται παρακάτω:

Κάνοντας κλικ στο κουμπί "Υπολογισμός διαδρομής" αφού ολοκληρωθεί η εγγραφή, θα δημιουργηθεί αυτόματα το σημείο και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο Κλείσιμο.

Τα σημεία που δημιουργούνται αυτόματα μπορούν να προβληθούν κάνοντας κλικ στην επιλογή "Επεξεργασία σημείων":

πατήστε "αποθήκευση" και εισάγοντας την ενέργεια στοίβαξης στο κύριο πρόγραμμα

2.12 προσαρμοσμένος συναγερμός

Πατήστε το κουμπί "προσαρμοσμένο συναγερμό" για να εισέλθετε σε αυτήν τη διεπαφή:

Επιλέξτε τον αριθμό συναγερμού και πατήστε 【εισαγωγή】 για να εισαγάγετε το τμήμα συναγερμού στο πρόγραμμα, όταν τρέχει στο τμήμα συναγερμού, το ρομπότ θα ειδοποιήσει και θα σταματήσει. Το περιεχόμενο του προσαρμοσμένου συναγερμού μπορεί να τροποποιηθεί, έχουμε ένα λογισμικό για αυτό, εάν χρειάζεστε επικοινωνήστε μαζί μας.

2.13 ενότητα

Κάντε κλικ στο 【μοντέλο】 για να εισέλθετε σε αυτή τη διεπαφή, μπορούμε να καλέσουμε τη μονάδα εδώ:

Δημιουργία νέας μονάδας: πατήστε 【νέα μονάδα】→ εισαγάγετε το όνομα της μονάδας→【αποθήκευση】→ρυθμίστε το πρόγραμμα στη μονάδα→【αποθήκευση】.

Διαγραφή μονάδας: κατεβάστε το μενού της μονάδας, επιλέξτε μονάδα και πατήστε 【διαγραφή】.

Τρόπος εισαγωγής μονάδας: αναπτυσσόμενη "κλήση μονάδας" και επιλέξτε τη μονάδα που πρέπει να εισαχθεί στο μενού→ αναπτυσσόμενο "επιστροφή στη σημαία" (παρατήρηση: ορίστε τη σημαία πριν την εισαγωγή)→ επιλέξτε τη γραμμή και πατήστε 【Εισαγωγή】 .

2.14 Οπτική διδασκαλία

πατήστε το κουμπί Vision για να εισέλθετε στην ακόλουθη διεπαφή:

επιλέξτε πηγή δεδομένων: επιλέξτε "catch", επιλέξτε μια συγκεκριμένη έξοδο, ορίστε το χρόνο δράσης, το χρόνο δράσης και το διάστημα, σημαίνει έναν συγκεκριμένο χρόνο λήψης εξόδου, το διάστημα για τη σύλληψη και τους χρόνους για τη σύλληψη, εισάγετε το στο πρόγραμμα και στη συνέχεια εισαγάγετε τη διεπαφή όρασης για να ρυθμίσετε τον χρόνο αναμονής, εάν δεν πιάσει, το ρομπότ θα ειδοποιήσει

Για παράδειγμα, ρυθμίσαμε την έξοδο Y15 να πιάσει για 2 δευτερόλεπτα, το διάστημα για την έξοδο είναι 3 δευτερόλεπτα, μετά από τρεις φορές για να πιάσει, 2 δευτερόλεπτα αργότερα, εάν η κάμερα δεν καταφέρει να πιάσει, το ρομπότ θα ειδοποιήσει, η ρύθμιση παραμέτρων είναι όπως στις παρακάτω εικόνες:

2.15 Ταχύτητα διαδρομής

Κάντε κλικ στο κουμπί ταχύτητας διαδρομής για να εισέλθετε στην ακόλουθη διεπαφή:

λειτουργία: ρυθμίστε την ταχύτητα κίνησης της τροχιάς

Πεδίο εφαρμογής: ισχύει μόνο για την ευθεία γραμμή στην κίνηση της διαδρομής και της καμπύλης

Αρχική ταχύτητα: Εάν εισαχθεί μεταξύ της ευθείας γραμμής και της καμπύλης, η αρχική ταχύτητα θα είναι ίδια με αυτή με μεγαλύτερη ταχύτητα.

2.16 Εντολή δεδομένων

Κάντε κλικ στην εντολή Data για να εισέλθετε στην ακόλουθη διεπαφή:

Εντολή συνάρτησης προέλευσης: ορίστε την ακολουθία και την ταχύτητα κάθε άξονα που οδηγεί

Ο δρόμος επιστροφής στην προέλευση χωρίζεται σε έξι είδη, ο χρήστης μπορεί να επιλέξει ανάλογα

τα δικά τους ιδρύματα:

1, ρυθμίστε χειροκίνητα τον διακόπτη προέλευσης συν.

Ορίστε μια τυχαία θέση με σήμα προέλευσης ως αρχική θέση χειροκίνητα, τότε αυτή θα είναι η θέση αρχής για κάθε κατοικία.

Διαδικασία για τον καθορισμό της αρχικής θέσης:

Στη χειροκίνητη λειτουργία, προσαρμόστε όλους τους άξονες στον διακόπτη αρχής, (η λυχνία διακόπτη είναι αναμμένη)→ σε λειτουργία διακοπής, πληκτρολογήστε "ρυθμίσεις" → "ρύθμιση μηχανής" → "διαμόρφωση κινητήρα", κάντε κλικ στο 【ορισμός στην αρχή】ή【εργοστασιακή ρύθμιση όλων προέλευση】 και μετά 【αποθήκευση προέλευσης】.

2, Βρείτε απευθείας τον παλμό Z.

Διαδικασία ρύθμισης της αρχικής θέσης με την εύρεση του σήματος παλμού Z του κινητήρα:

Όταν το ρομπότ πρέπει να είναι σπίτι, στη χειροκίνητη λειτουργία, πατήστε 【origin】 και μετά πατήστε 【start】.

3, Short origin (ρυθμίστε αυτόματα τον διακόπτη προέλευσης συν). κατά την επιστροφή στην αρχή, όταν χτυπήσει τη μεταλλική πλάκα προέλευσης, η αρχική διαδικασία ολοκληρώθηκε όταν ο διακόπτης αρχής είναι ενεργοποιημένος.

Πρώτη φορά για να ορίσετε την αρχή ή να τροποποιήσετε τον τρόπο επιστροφής στην προέλευση: πατήστε 【προέλευση】μετά πατήστε το κουμπί【έναρξη】, το ρομπότ θα πάει σπίτι ως ακολουθίες. Όταν κάθε άξονας τελειώσει την αρχή υποστήριξης, θα ειδοποιήσει και θα ρωτήσει "η προέλευση έχει αλλάξει, επαναφέρετε τη θέση αφετηρίας;" εάν θέλετε να επαναφέρετε, πατήστε το 【επαναφορά αφετηρίας】, εάν δεν χρειάζεται να επαναφέρετε, πατήστε【διακοπή】 επιλογή.

4, ρυθμίστε αυτόματα τον διακόπτη προέλευσης συν (μακράς προέλευσης). Όταν επιστρέφετε, χτυπά τη μεταλλική πλάκα προέλευσης, εξακολουθεί να περνά πάνω από τη μεταλλική πλάκα, το άκρο της πλάκας είναι η θέση προέλευσης.

5, Μέση προέλευση, Το μεσαίο σημείο της μεταλλικής πλάκας είναι η προέλευση.

6, παρόμοια αρχή, όταν επιστρέφετε, όταν κάθε άξονας είναι κοντά στη θέση προέλευσης με σήμα προέλευσης, είναι το πάτημα αρχής

【προέλευση】μετά πατήστε【έναρξη】κουμπί, το ρομπότ θα πάει σπίτι ως ακολουθία, όταν ο άξονας πάει στη θέση κοντά στην αρχή, το σύστημα θα νομίζει ότι ήταν στην αρχή.

Παρατήρηση:

1, Η οδηγία προέλευσης πρέπει να επεξεργαστεί στο προγραμματιζόμενο κουμπί [0] (σειριακός αριθμός 0).

2, Κατά το πρόγραμμα, η ακολουθία εισαγωγής είναι η ακολουθία για το σπίτι.

3, σε αυτή τη διεπαφή, μπορούμε να ορίσουμε την ταχύτητα για την επιστροφή (παρατήρηση: η ταχύτητα δεν μπορεί να είναι πολύ γρήγορη διαφορετικά θα προκαλέσει σύγκρουση)

παρατήρηση: στη λειτουργία διακοπής, πραγματική ταχύτητα=ταχύτητα προέλευσης(τιμή κινητήρα)*ταχύτητα άξονα

4, ο άξονας μπορεί να κάνει την κίνηση του σπιτιού ταυτόχρονα εισάγοντας την ταυτόχρονη αρχή και τέλος.

2.17 Εντολή CAN

Πατήστε την εντολή CAN για να εισέλθετε στη διεπαφή εντολών Can:

παρατήρηση: αυτή η λειτουργία μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο στη λειτουργία επικοινωνίας CAN στο Διαδίκτυο

2.18 Και Ή Δράση

Πατήστε "And Or Action" για να εισαγάγετε την ακόλουθη διεπαφή:

Και Ή Δράση χρησιμοποιούνται για την αναμονή για σήματα, Και η δράση σημαίνει ότι το ρομπότ πρέπει να περιμένει πολλά σήματα ταυτόχρονα, εάν δεν υπάρχει κάποιο από τα σήματα, το ρομπότ θα συναγερμό. Ή δράση σημαίνει ότι πρέπει να περιμένει για σήματα, όταν το ρομπότ λάβει κάποιο από τα σήματα, το ρομπότ δεν θα συναγερμό.

2.19 επέκταση

κάντε κλικ στο κουμπί επέκτασης για να εισέλθετε σε αυτήν τη διεπαφή:

2.19.1 Εσωτερική διεύθυνση διαδρομής

Η λειτουργία διαδρομής μέσα στη διεύθυνση είναι η εκτέλεση της διαδρομής χρησιμοποιώντας τη διεύθυνση. Πριν χρησιμοποιήσουμε αυτή τη λειτουργία, πρέπει να ορίσουμε την παράμετρο για τη διεύθυνση.

Εσωτερική διεύθυνση: μπορεί να είναι 800-890 διεύθυνση.

Τύποι διευθύνσεων: γραμμή 3D, γραμμή στάσης και ελεύθερη διαδρομή.

γραμμή 3D: χρησιμοποιείται μόνο για τον άξονα XYZ για εκτέλεση γραμμής, εάν η διεύθυνση είναι 800, ο άξονας X είναι 800, ο άξονας Y είναι 801, ο άξονας Z είναι 802.

Τρισδιάστατη στάση γραμμής: χρησιμοποιήστε έξι άξονες XYZUVW για να εκτελέσετε τη στάση γραμμής 3D, εάν η εσωτερική διεύθυνση είναι 800, ο άξονας X είναι 800, ο άξονας Y είναι 801, ο άξονας Z είναι 802, ο άξονας U είναι 803, ο άξονας V είναι 804, ο άξονας W είναι 805

Ελεύθερο σημείο: Χρησιμοποιήστε έξι άξονες XYZUVW για να εκτελέσετε ελεύθερα σημεία,, εάν η εσωτερική διεύθυνση είναι 800, ο άξονας X είναι 800, ο άξονας Y είναι 801, ο άξονας Z είναι 802, ο άξονας U είναι 803, ο άξονας V είναι 804, ο άξονας W είναι 805805

2.19.2 Αποθήκευση σημείου

Η λειτουργία αποθήκευσης σημείου είναι η αποθήκευση του παρόντος σημείου ως μνήμη, όταν πατήσουμε το κουμπί διακοπής και το επανεκκινήσουμε, το ρομπότ θα τρέξει ξανά τα σημεία

Αποθήκευση τύπων: παγκόσμια συντεταγμένη- XYZ, παγκόσμια συντεταγμένη- XYZUVW, κοινή συντεταγμένη, παγκόσμια συντεταγμένη XYZ αποθήκευση μόνο της παγκόσμιας συντεταγμένης του άξονα XYZ, παγκόσμια συντεταγμένη XYZUVW αποθήκευση μόνο της παγκόσμιας συντεταγμένης του άξονα XYZUVW, κοινή συντεταγμένη αποθήκευση της κοινής συντεταγμένης του XYZUVW.

αποθήκευση διεύθυνσης: η διεύθυνση 800-890 μπορεί να αποθηκευτεί

Επιλογή ενέργειας: μόνο η τρέχουσα θέση και η τρέχουσα θέση προσθέτουν απόκλιση.

2.19.3 Αναλογικός έλεγχος

Chanel:6 Το Chanel μπορεί να χρησιμοποιηθεί.

Αναλογική τιμή: το εύρος ρύθμισης είναι 1-6.

Καθυστέρηση: χρόνος καθυστέρησης για αναλογική τιμή.

2.19.4 Χώρος ασφαλείας

√safe range και ορίστε την ασφαλή περιοχή για τον άξονα.

Το εύρος ρύθμισης για τον περιορισμένο άξονα και τον οριακό άξονα είναι 801~899, η τιμή(801~899) δεν αντιπροσωπεύει την ακριβή απόσταση, αντιπροσωπεύει τη διεύθυνση, η ακριβής απόσταση πρέπει να οριστεί στην εντολή δεδομένων.

Παράδειγμα: Εάν ο άξονας X είναι 300~500, το Y έχει αλλάξει ή το Y είναι 0~100, ο συναγερμός θα είναι "5001".

Πρώτο βήμα: ρύθμιση για περιορισμένο εύρος αξόνων παρατήρηση: Το 801/802 δεν είναι έννοια απόστασης, το πραγματικό εύρος απόστασης θα πρέπει να οριστεί στην εντολή δεδομένων:

Ρύθμιση κάτω από τον άξονα Χ (περιορισμένος άξονας):

Ρύθμιση άξονα περισσότερο από X (περιορισμένος άξονας):

Δεύτερο βήμα: ρύθμιση κατάστασης περιορισμένου άξονα 1: Όταν αλλάξει ο άξονας Y (περιορισμένος άξονας), θα είναι συναγερμός "5001".

Όταν ο Y (περιορισμένος άξονας) είναι εκτός του εύρους 0~100, είναι ένας συναγερμός No"5001".

Παρατήρηση: Το 803/804 δεν είναι εύρος απόστασης. Το εύρος απόστασης πρέπει να οριστεί στην εντολή δεδομένων, ο τρόπος ρύθμισης είναι όπως στην εικόνα

show:set Y (περιορισμένο) εύρος MINI:

Ορίστε περιορισμένο μέγιστο εύρος αξόνων:

2.19.5 Axis mepos

Αυτή η λειτουργία είναι για την απομνημόνευση της τελευταίας θέσης.όπως δείχνει η εικόνα: Το Y θα πάει στη θέση 20 με ταχύτητα 80, μετά θα συνεχίσει να πηγαίνει με την ταχύτητα του 10, όταν υπάρχει σήμα στο X010, εάν η θέση είναι 60 , θα θυμάται αυτή τη θέση. Όταν ξεκινήσει η επόμενη μονάδα, ο άξονας Υ θα τρέχει με ταχύτητα 80 έως τη θέση 60, το υπόλοιπο 40, θα τρέχει με ταχύτητα 10. Όταν υπάρχει σήμα X010, θα θυμάται αυτή τη θέση.

παρατήρηση:

1: αν ορίσουμε τη θέση ως 30, για την ενέργεια της γροθιάς, ο άξονας Y θα πάει με ταχύτητα 80 στη θέση 50

2: η διεύθυνση αποθήκευσης θα πρέπει να είναι 800--899 .

2.19.6 Εργαλείο μεταγωγής

2.19.7 Χειρονομία αλλαγής

2.19.8 Εύρος ροπής

2.19.9 Φυσική ταχύτητα en

2.19.10 routeacset

2.19.11 Σετ servoEn

Μπορούμε να ενεργοποιήσουμε ή να απενεργοποιήσουμε τη λειτουργία σερβο σε αυτή τη διεπαφή.

Όταν το πρόγραμμα εκτελείται σε "set servoEn":X off;Y on;" Το servo του άξονα X είναι απενεργοποιημένο, το servo του άξονα Y είναι ενεργοποιημένο, θα ειδοποιήσει επειδή

ο σερβομηχανισμός του άξονα Χ είναι απενεργοποιημένος.