Εισάγετε παράλληλα ρομπότ και σειριακά ρομπότ . Όσοι έχουν μελετήσει τη φυσική του γυμνασίου είναι εξοικειωμένοι με τα παράλληλα και τα κυκλώματα σειράς . put, τα κυκλώματα σειράς είναι δρόμους μονής κατεύθυνσης και κάποτε μπλοκαρισμένα, όλα τα οχήματα δεν μπορούν να περάσουν. Η παράλληλη σύνδεση αναφέρεται σε πολλαπλές λωρίδες, με κάθε λωρίδα να είναι ανεξάρτητη ., ακόμη και αν μπλοκαριστεί μία λωρίδα, άλλες λωρίδες μπορούν ακόμα να περάσουν μέσω .
1. Η διαφορετική λειτουργία σύνδεσης εξακολουθεί να κρατάει για βιομηχανικά ρομπότ;
Τα σειριακά ρομπότ και τα παράλληλα ρομπότ είναι διαφορετικοί κλάδοι της οικογένειας βιομηχανικών ρομπότ από μια μηχανιστική προοπτική . έχουν τα δικά τους πλεονεκτήματα και περιορισμούς και οι εμφανίσεις τους είναι επίσης πολύ διαφορετικές . Αυτό το άρθρο τα εισάγει σε αδελφούς, έτσι ώστε να μην ξεγελιέστε από τους ολοκληρωτές όταν αναβαθμίζουν τις γραμμές παραγωγής.}
Το πρώτο είναι ένα σειριακό ρομπότ, το οποίο μοιάζει περισσότερο με ένα ρομπότ ανθρώπινου βραχίονα
Ένα σειριακό ρομπότ είναι ένα ανοιχτό ρομπότ αλυσίδας κίνησης (το οποίο μπορεί να γίνει κατανοητό ως ανοιχτή αλυσίδα, όπως μια "ευθεία αλυσίδα", στερεωμένη μία προς μία, χωρίς κλείσιμο ή διασταύρωση από τη βάση μέχρι το τέλος), όπως ένας ανθρώπινος βραχίονας, από τον ώμο στον καρπό, κάθε σύνδεσμος συνδέεται με τη σειρά για να σχηματίσει μια αλυσίδα, η οποία είναι πιο διαισθητική.
Η δομή ενός σειριακού ρομπότ σχηματίζεται από μια σειρά ράβδων σύνδεσης που συνδέονται σε σειρά μέσω περιστροφικών ή κινούμενων αρθρώσεων . Αυτός ο τύπος ρομπότ ξεκινά από τη βάση και συνδέεται σε ακολουθία μέσω πολλαπλών άκαμπτων δεσμών, τελικά φθάνουν στον τελικό τελεστή (όπως ένα εργαλείο ή ρομποτικό οπλισμό) .}}}}}}}}}}}}}}}} Το καθένα ρομπότ και είναι συνδεδεμένο με οδηγό (όπως μοιάζει με μοτοσικλέτα). Και έξι ρομπότ άξονα έχουν έξι κινητήρες . Η σχετική κίνηση ολόκληρης της ράβδου σύνδεσης οδηγείται από την κίνηση του οδηγού, επιτυγχάνοντας έτσι την προσαρμογή της τοποθέτησης και της στάσης του τελικού τελεστή .
2. Τα χαρακτηριστικά των σειριακών ρομπότ περιλαμβάνουν:
1. απλή δομή: αποτελείται από πολλαπλούς άκαμπτους συνδέσμους και αρθρώσεις, είναι σχετικά εύκολο να σχεδιαστεί και να κατασκευαστεί .
2. Υψηλή ευελιξία: Λόγω του ανεξάρτητου ελέγχου κάθε άρθρωσης, το σειριακό ρομπότ έχει μεγάλο χώρο εργασίας και υψηλή ευελιξία, καθιστώντας την κατάλληλη για σύνθετες εργασίες κίνησης τροχιάς .
3. Πολλαπλοί βαθμοί ελευθερίας: Συνήθως με υψηλούς βαθμούς ελευθερίας (όπως 5-6 άξονες), μπορεί να ολοκληρώσει τις λειτουργίες σχεδόν σε οποιαδήποτε γωνία ή τροχιά .
4. Σύνθετος έλεγχος: Λόγω της δομής του προβόλου, κάθε άρθρωση πρέπει να υποστηρίξει το βάρος των επακόλουθων αρθρώσεων, με αποτέλεσμα τη χαμηλή χωρητικότητα φορτίου και τα σωρευτικά σφάλματα μπορεί να επηρεάσουν την ακρίβεια .
5. Υψηλή κατανάλωση ενέργειας: Λόγω της ανάγκης για τον οδηγό να παρέχει ισχύ για τις επόμενες ράβδους σύνδεσης, η ισχύς οδήγησης της μπροστινής ράβδου σύνδεσης είναι σχετικά υψηλή, με αποτέλεσμα χαμηλότερη συνολική απόδοση .
Τα σειριακά ρομπότ χρησιμοποιούνται ευρέως σε βιομηχανικούς τομείς όπως η συγκόλληση, ο χειρισμός, η συναρμολόγηση, ο ψεκασμός και άλλα σενάρια .
3. Το δεύτερο είναι ένα παράλληλο ρομπότ που μοιάζει με μια "μεγάλη αράχνη", επίσης γνωστή ως χέρι αράχνης
Ένα παράλληλο ρομπότ είναι ένα ρομπότ κίνησης κλειστού βρόχου που οδηγείται παράλληλα, που αποτελείται γενικά από μια πλατφόρμα κίνησης πάνω και κάτω με μια κινούμενη πλατφόρμα και μια σταθερή πλατφόρμα και δύο ή περισσότερους ανεξάρτητους κλάδους κίνησης που συνδέονται .
Ένα ρομπότ που αποτελείται από έναν ή περισσότερους μηχανισμούς κλειστού βρόχου που σχηματίζονται από την πλατφόρμα κίνησης και τους κλάδους κίνησης, όπου οι συντεταγμένες των σημείων κοινών είναι αλληλένδετα ., αλλάζοντας την κατάσταση κίνησης κάθε κλάδου, ολόκληρος ο μηχανισμός έχει δύο ή περισσότερους βαθμούς ελευθερίας που μπορούν να λειτουργούν . παράλληλες ρομπότ που αναπτύχθηκαν από ρομπότ όπως το Braun έχουν σήμερα degrees και έξι degrees των ρομπότ όπως το Braun σήμερα Ελευθερία .
4. Χαρακτηριστικά παράλληλων ρομπότ
1) . Υψηλή ακαμψία: Λόγω της κοινής δράσης πολλαπλών κλάδων, τα παράλληλα ρομπότ έχουν υψηλή ακαμψία και μπορούν να αντέξουν τα μεγάλα φορτία .
2) . Υψηλή ακρίβεια: Λόγω της απουσίας σωρευτικών σφαλμάτων, η ακρίβεια της τοποθέτησης είναι υψηλή, καθιστώντας την κατάλληλη για σενάρια που απαιτούν λειτουργίες υψηλής ακρίβειας .
3) . γρήγορη ταχύτητα: Τα παράλληλα ρομπότ έχουν γρήγορη ταχύτητα κίνησης και μπορούν να ολοκληρώσουν αποτελεσματικά τις εργασίες .
4. συμπαγής δομή: Λόγω του συμμετρικού δομικού σχεδιασμού του, καταλαμβάνει ένα μικρό χώρο και είναι κατάλληλο για χρήση σε περιορισμένες περιοχές .
5) . Καλή δυναμική απάντηση: Λόγω του ελαφρού σχεδίου του, μπορεί γρήγορα να ανταποκριθεί στις οδηγίες ελέγχου .
Τα παράλληλα ρομπότ χρησιμοποιούνται ευρέως στη βιομηχανική παραγωγή, την υγειονομική περίθαλψη, την εφοδιαστική και την αποθήκευση, την επεξεργασία τροφίμων, την ηλεκτρονική συναρμολόγηση και άλλα πεδία .
Το παράδειγμα κυκλώματος που αναφέρεται στην αρχή είναι να σας βοηθήσει να κατανοήσετε τους ανοιχτές και κλειστές συνδέσμους των ρομπότ, αλλά οι αρχές λειτουργίας τους είναι σημαντικά διαφορετικές .
Συνολικά, αυτοί οι δύο τύποι ρομπότ έχουν διαφορετικά χαρακτηριστικά και περιοχές εφαρμογής, το καθένα με τα δικά του πλεονεκτήματα . Η επιλογή του ρομπότ εξαρτάται κυρίως από τις ανάγκες της δικής τους γραμμής παραγωγής . Το σειριακό ρομπότ έχει μια απλούστερη δομή, ευκολότερη έλεγχο και ευέλικτη λειτουργία, ενώ το παράλληλο ρομπότ υποστηρίζεται από πολλαπλές ράβδους, με υψηλή ακρίβεια και σταθερή δομή. Λειτουργίες .