Το ρομπότ συναρμολόγησης είναι ο βασικός εξοπλισμός του εύκαμπτου συστήματος αυτόματης συναρμολόγησης, το οποίο αποτελείται από χειριστή ρομπότ, ελεγκτή, τελικό τελεστή και σύστημα αισθητήρων. Οι τύποι δομής του χειριστή περιλαμβάνουν τον οριζόντιο τύπο άρθρωσης, τον ορθογώνιο τύπο συντεταγμένων, τον τύπο πολλαπλών αρμών και τον τύπο της κυλινδρικής συντεταγμένης. Ο ελεγκτής γενικά υιοθετεί σύστημα υπολογιστή πολλαπλών CPU ή πολλαπλών επιπέδων για να πραγματοποιήσει τον έλεγχο κίνησης και τον προγραμματισμό κίνησης. Ο τελικός τελεστής έχει σχεδιαστεί σε διάφορες λαβές και καρπούς για να προσαρμόζεται σε διαφορετικά αντικείμενα συναρμολόγησης. Το σύστημα αισθητήρων χρησιμοποιείται για τη λήψη των πληροφοριών της αλληλεπίδρασης μεταξύ του ρομπότ συναρμολόγησης και του περιβάλλοντος και του αντικειμένου συναρμολόγησης.
Τα κοινώς χρησιμοποιούμενα ρομπότ συναρμολόγησης περιλαμβάνουν κυρίως δύο τύπους: προγραμματιζόμενο γενικό χειριστή για συναρμολόγηση, δηλαδή ρομπότ PUMA (εμφανίστηκε για πρώτη φορά το 1978, ο πρόγονος των βιομηχανικών ρομπότ) και επίπεδο ρομπότ δύο αρθρώσεων, δηλαδή ρομπότ SCARA. Σε σύγκριση με τα γενικά βιομηχανικά ρομπότ, τα ρομπότ συναρμολόγησης έχουν τα χαρακτηριστικά της υψηλής ακρίβειας, της καλής ευελιξίας, του μικρού εύρους εργασίας και μπορούν να χρησιμοποιηθούν μαζί με άλλα συστήματα. Χρησιμοποιούνται κυρίως στη βιομηχανία κατασκευής διαφόρων ηλεκτρικών συσκευών.
Βασικοί τύποι και δομές ρομπότ συναρμολόγησης
1. Ρομπότ PUMA
Το PUMA που αναπτύχθηκε από τις Ηνωμένες Πολιτείες το 1977 είναι ένα ρομπότ συναρμολόγησης πολλαπλών αρθρώσεων ελεγχόμενο από υπολογιστή. Γενικά, έχει 5 ή 6 βαθμούς ελευθερίας, δηλαδή την περιστροφή της μέσης, του ώμου και του αγκώνα και την κάμψη, την περιστροφή και τη στρέψη του καρπού (Εικόνα 1). Το σύστημα ελέγχου του αποτελείται από μικροϋπολογιστή, σύστημα σερβομηχανισμού, σύστημα εισόδου και εξόδου και εξωτερικό εξοπλισμό. Η VAL II χρησιμοποιείται ως γλώσσα προγραμματισμού. Για παράδειγμα, η δήλωση "APPRO PART, 50" σημαίνει ότι το χέρι μετακινείται στα 50 mm πάνω από το PART. Η θέση του ΜΕΡΟΣ μπορεί να πληκτρολογηθεί ή να διδαχθεί. Το VAL έχει τη λειτουργία συνεχούς κίνησης τροχιάς και μετασχηματισμού μήτρας.
2. Ρομπότ SCARA
Ένας μεγάλος αριθμός λειτουργιών συναρμολόγησης είναι κάθετες και προς τα κάτω, κάτι που απαιτεί μεγαλύτερη ευελιξία στην οριζόντια (X, Y) κίνηση της λαβής για να αντισταθμιστεί το σφάλμα θέσης. Η κατακόρυφη (Ζ) κίνηση και περιστροφή γύρω από τον οριζόντιο άξονα έχουν μεγαλύτερη ακαμψία για ακριβή και ισχυρή συναρμολόγηση. Επιπλέον, απαιτείται επίσης μεγαλύτερη ευελιξία κατά την περιστροφή γύρω από τον άξονα Z για να διευκολυνθεί η τοποθέτηση κλειδιών ή σφηνών. Το ρομπότ SCARA έχει αναπτυχθεί από το Πανεπιστήμιο Yamanashi στην Ιαπωνία και τα δομικά του χαρακτηριστικά πληρούν τις παραπάνω απαιτήσεις. Το σύστημα ελέγχου του είναι επίσης σχετικά απλό. Για παράδειγμα, το ρομπότ SR-3000 χρησιμοποιεί έναν μικροεπεξεργαστή για τον έλεγχο των θ 1, θ 2. Ο άξονας Z (σερβοκινητήρας DC) πραγματοποιεί έλεγχο ημίκλειστου βρόχου και ο άξονας s (βηματικός κινητήρας) εκτελεί ανοιχτό -Έλεγχος βρόχου. Η γλώσσα προγραμματισμού είναι SERF παρόμοια με τη BASIC. Η πιο πρόσφατη έκδοση του Level4 έχει τις λειτουργίες μετασχηματισμού συντεταγμένων, παρεμβολής γραμμής και τόξου, αυθαίρετης ρύθμισης ταχύτητας, υπορουτίνας με όνομα κειμένου και ανίχνευσης σφαλμάτων. Το ρομπότ SCARA είναι ένας από τους πιο ευρέως χρησιμοποιούμενους τύπους αυτή τη στιγμή.
Τα ρομπότ συναρμολόγησης χρησιμοποιούνται κυρίως στην κατασκευή διαφόρων ηλεκτρικών συσκευών (συμπεριλαμβανομένων οικιακών συσκευών, όπως τηλεοράσεις, μαγνητόφωνα, πλυντήρια ρούχων, ψυγεία, ηλεκτρικές σκούπες), μικρούς κινητήρες, αυτοκίνητα και τα εξαρτήματά τους, υπολογιστές, παιχνίδια, ηλεκτρομηχανικά προϊόντα και συναρμολόγηση εξαρτημάτων κ.λπ.