Τα βιομηχανικά ρομπότ είναι οι πρωταγωνιστές των προηγμένων εργαστηρίων παραγωγής . από τις μεγάλες επιχειρήσεις παραγωγής σε μικρά εργαστήρια, η πολυσύχναστη αγορά ρομπότ βρίσκει πάντα κατάλληλους αρμούς και συνδέσεις.
Αυτό το άρθρο εισάγει τρεις κοινές δομές βιομηχανικών ρομπότ πολλαπλών συνθηκών: κάθετη δομή σειράς, κατακόρυφη δομή και παράλληλη δομή .
Ένα κάθετο σειριακό ρομπότ
Τα κατακόρυφα σειριακά ρομπότ είναι η πιο κοινή δομική μορφή στα βιομηχανικά ρομπότ, με τις αρθρώσεις που συνδέονται σε σειρά κατά μήκος της κατακόρυφης κατεύθυνσης, που συνήθως αποτελούνται από 5 έως 7 αρθρώσεις . Αυτή η δομή μιμείται την κίνηση της ανθρώπινης μέσης στον καρπό, επιτρέποντας τις πολύπλοκες κινήσεις σε τρισδιάστατο χώρο και είναι κατάλληλο για διάφορα σενάρια όπως η επεξεργασία, η μεταφορά, η συγκέντρωση και η συσκευασία {
Αυτές οι περιστρεφόμενες αρθρώσεις (παρόμοιοι με τα ανθρώπινα όπλα με αρθρώσεις όπως οι ώμοι, οι αγκώνες, οι καρποί κ.λπ. .) χωρίζονται σε δύο κύρια μέρη:
(1) Μηχανισμός τοποθέτησης: Αυτό μπορεί να καθορίσει τη θέση του "χεριού", η οποία αποτελείται από τρεις αρθρώσεις: την άρθρωση της μέσης, την κατώτερη άρθρωση του βραχίονα και την άνω βραχίονα, για να μετακινήσει τη "ρίζα του καρπού" του ρομπότ σε οποιαδήποτε θέση σε τρισδιάστατο χώρο .}
Οσφυϊκή άρθρωση: Περιστρέψτε αριστερά και δεξιά σαν ένα άτομο που στρέφει τη μέση του (1ος άξονας)
Κάτω βραχίονα: Ελέγχει την εμπρόσθια και προς τα πίσω ταλάντευση του άνω βραχίονα (2ος άξονας)
Άνω άρθρωση βραχίονα: Ελέγχει την επάνω και προς τα κάτω την ταλάντευση του αντιβραχίου (3ος άξονας)
(2) Κατευθυντικός Μηχανισμός: Καθορίζει τη στάση του "χεριού" και αποτελείται από τρία μέρη: περιστροφή του καρπού, κάμψη καρπού και περιστροφή χεριών . ελέγχει τον προσανατολισμό του "χεριού",
Περιστροφή καρπού: Περιστρέψτε τον καρπό αριστερά και δεξιά (4ος άξονας)
WRIST BEND: Κοιτάζοντας τον καρπό πάνω και κάτω (5ος άξονας)
Περιστροφή χεριών: περιστροφή εργαλείων τελικού εργαλείου (6ος άξονας)
Τα κατακόρυφα σειριακά ρομπότ έξι αξόνων χρησιμοποιούνται ευρέως σε πεδία όπως η κατασκευή αυτοκινήτων και η ηλεκτρονική συναρμολόγηση λόγω του υψηλού βαθμού ελευθερίας και ευελιξίας . Ωστόσο, τα κατακόρυφα σειριακά ρομπότ έχουν επίσης ορισμένους περιορισμούς:
Πρόβλημα παρεμβολής κίνησης: Ακριβώς όπως αισθάνεται αμήχανη για ένα άτομο να φτάσει πίσω από την πλάτη του, 6- ρομπότ άξονα έχουν επίσης "τυφλά σημεία" . Το πρώτο τυφλό σημείο είναι ο ανώτερος/μπροστινός περιορισμός, γεγονός που καθιστά δύσκολο να κινηθεί προς ορισμένες κατευθύνσεις όταν ο βραχίονας είναι πλήρως επεκτείνεται ή διπλωθεί. Το δεύτερο "τυφλό σημείο" είναι η δυσκολία της αντίστροφης λειτουργίας, όπως η ξαφνική μετάβαση από μπροστά προς τα πίσω λειτουργία, η οποία μπορεί να απαιτεί συνολική ρύθμιση της στάσης .
Αξίζει να σημειωθεί ότι σε ορισμένα σενάρια όπου οι οριζόντιες λειτουργίες είναι η κύρια εστίαση (όπως ο χειρισμός και η συσκευασία), ο αριθμός των άξονων κίνησης ρομπότ μπορεί να απλοποιηθεί από τους τυπικούς άξονες σε {4-5 άξονες . Αυτό είναι επειδή η οριζόντια εργασία συχνά δεν απαιτεί πολύπλοκες δομές καρφί πιο άκαμπτο .
Δεύτερον, για τα μεγάλα ρομπότ βαρέως τύπου, όπως τα ρομπότ παλετών, χρησιμοποιούνται συχνά οι μηχανισμοί οδήγησης παράλληλης σύνδεσης {{}}. Το δεύτερο είναι να χρησιμοποιηθεί η αρχή του μοχλού για την ενίσχυση της ροπής του κινητήρα και τη βελτίωση της χωρητικότητας φορτίου. Το τρίτο είναι να ενισχυθεί η δομική ακαμψία, η οποία είναι πιο κατάλληλη για λειτουργίες υψηλής ταχύτητας και βαρέως τύπου . Αυτή η δομή παραλληλόγραμμα έχει γίνει ένας σχεδιασμός υπογραφής για μεγάλο χειρισμό και παλετοποίηση ρομπότ .
Το ρομπότ των τεσσάρων αξόνων του Borunte έχει σχεδιαστεί ειδικά για παλετοποίηση εργασιών
Δύο οριζόντια σειριακά ρομπότ
Το οριζόντιο σειριακό ρομπότ είναι ένας τύπος επίπεδου αρθρωτό ρομπότ, των οποίων οι αρθρώσεις είναι διατεταγμένες σε σειρά κατά μήκος της οριζόντιας κατεύθυνσης, που αποτελούνται συνήθως από 2 έως 3 περιστρεφόμενες αρθρώσεις {{}}}}. Τα σενάρια επίπεδων εργασιών υψηλής ταχύτητας, όπως η βιομηχανία 3C (εγκατάσταση ηλεκτρονικών εξαρτημάτων) και το συγκρότημα εξαρτημάτων αυτοκινήτων .
Οριζόντιο ρομπότ
(1) Τοποθέτηση επιπέδου: Το συνεργατικό έργο αυτών των οριζόντιων περιστρεφόμενων αρθρώσεων επιτρέπει στα ρομπότ Scara να επιτύχουν ακριβή τοποθέτηση σε ένα επίπεδο . Αυτό σημαίνει ότι τα ρομπότ μπορούν να εκτελέσουν πολύπλοκες λειτουργίες σε ένα σταθερό επίπεδο χωρίς την ανάγκη για πολύπλοκες τρισδιάστατες κινήσεις .}}}}
(2) Η κατακόρυφη κίνηση ανύψωσης: Ολόκληρος ο βραχίονας μπορεί να ανυψωθεί και να μειωθεί μέσω ενός κατακόρυφου άξονα γραμμικής κίνησης (άξονας z) . Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να μετακινείται κάθετα, επεκτείνοντας έτσι το εύρος εργασίας του.}
Τρία παράλληλα ρομπότ
Ένα παράλληλο ρομπότ αποτελείται από πολλαπλούς παράλληλους βραχίονες που συνδέονται με μια βάση μέσω ενός παράλληλου μηχανισμού, σχηματίζοντας ένα ολόκληρο . Τα χαρακτηριστικά αυτής της δομής είναι υψηλή ακαμψία και ισχυρή ικανότητα φορτίου, αλλά η δυσκολία της ανίχνευσης θέσης και της τεχνολογίας ελέγχου είναι σχετικά υψηλή {{2} παράλληλα ρομπότ χρησιμοποιούνται τυπικά σε σενάρια που χρησιμοποιούνται και τα εργαλεία, τα εργαλεία και τα εργαλεία που χρησιμοποιούνται. Συναρμολόγηση ακριβείας . Τυπικές παράλληλες δομές ρομπότ περιλαμβάνουν ρομπότ Delta, τα οποία έχουν απλό σχεδιασμό και γρήγορη ταχύτητα κίνησης και χρησιμοποιούνται ευρέως σε πεδία όπως η επεξεργασία τροφίμων και η ηλεκτρονική επιθεώρηση υλικού .
Η βασική δομή του ρομπότ Delta
Hanging διάταξη: Το ρομπότ Delta τοποθετείται στη βάση, με τον καρπό να υποστηρίζεται από τρεις παράλληλες ράβδους σύνδεσης που διανέμονται ομοιόμορφα στο διάστημα.
Έλεγχος της γωνίας Swing Linkage: Το ρομπότ τοποθετεί τον καρπό μέσα σε έναν συγκεκριμένο χωρικό κύλινδρο ελέγχοντας τη γωνία ταλάντευσης του δεσμού .
Πλεονεκτήματα των ρομπότ Delta
Απλή δομή: Το ρομπότ Delta έχει μια σχετικά απλή δομή, καθιστώντας εύκολο να σχεδιαστεί και να κατασκευάσει .
Εύκολος έλεγχος κίνησης: Λόγω των δομικών χαρακτηριστικών του, ο έλεγχος κίνησης των ρομπότ Delta είναι σχετικά εύκολος στην εφαρμογή .
Εύκολη εγκατάσταση: Η διαδικασία εγκατάστασης των ρομπότ Delta είναι σχετικά απλή, καθιστώντας εύκολη την ανάπτυξη και τη διατήρηση .
Περιορισμοί των ρομπότ Delta
Μικρή χωρητικότητα μεταφοράς: Ο ελαφρύς σχεδιασμός των ρομπότ Delta έχει ως στόχο τη βελτιστοποίηση του σχεδιασμού και όχι τη βελτιστοποίηση του φορτίου, έτσι ώστε η μεταφορά τους είναι συνήθως μικρή (σε σύγκριση με τα κατακόρυφα ρομπότ), τα οποία περιορίζουν τη χρήση τους σε ελαφρές εφαρμογές βαρέως τύπου και τα ηλεκτρόνια τους είναι πιο κατάλληλα για τη διαλογή και τη μεταφορά ελαφρών αντικειμένων { Τρόφιμα και φαρμακευτικά .
Τα παραπάνω είναι μια σύγκριση τριών διαφορετικών δομών των βιομηχανικών ρομπότ πολλαπλών συνθηκών . τα αντίστοιχα χαρακτηριστικά εικόνας τους εξακολουθούν να είναι πολύ διαφορετικά . Αυτά τα ρομπότ είναι όλα τα πλεονεκτήματα και οι περιορισμοί .. Ρομπότ . Όσοι ενδιαφέρονται μπορούν να ρίξουν μια ματιά στις πληροφορίες ρομπότ Borunte .