Η κίνηση των βιομηχανικών ρομπότ δεν απαιτεί μόνο αξιόπιστες συσκευές οδήγησης αλλά και αποδοτικές μονάδες μετάδοσης για να επιτευχθεί ακριβής έλεγχος. Αυτά τα δύο είναι σημαντικά μέρη των βιομηχανικών ρομπότ εκτός από το μηχανικό σώμα. Αυτό το άρθρο θα παρουσιάσει τις συσκευές οδήγησης και τις μονάδες μετάδοσης των βιομηχανικών ρομπότ για να σας βοηθήσει να κατανοήσετε βαθύτερα αυτά τα βασικά στοιχεία.
συσκευή οδήγησης
Η συσκευή οδήγησης είναι η πηγή ενέργειας του βραχίονα βιομηχανικού ρομπότ, που επιτρέπει σε διάφορα μέρη του βραχίονα (συμπεριλαμβανομένου του σώματος, του βραχίονα, του καρπού και του χεριού) να κινούνται. Τα βιομηχανικά ρομπότ χρησιμοποιούν συνήθως τρεις βασικούς τύπους μεθόδων οδήγησης: υδραυλική κίνηση, πνευματική κίνηση και ηλεκτρική κίνηση. Η ηλεκτρική κίνηση είναι αυτή τη στιγμή η πιο συχνά χρησιμοποιούμενη μέθοδος για βιομηχανικά ρομπότ, με τους σερβοκινητήρες AC να είναι η πιο κοινή επιλογή. Η διάταξη της διάταξης οδήγησης είναι συνήθως μία άρθρωση που αντιστοιχεί σε έναν οδηγό, γεγονός που βοηθά στην επίτευξη ακριβούς ελέγχου και αποτελεσματικής κίνησης.
Προς το παρόν, εκτός από μερικά ρομπότ με χαμηλή ακρίβεια κίνησης, βαριά φορτία ή απαιτήσεις αντιεκρηκτικής-που χρησιμοποιούν υδραυλικές και πνευματικές μονάδες κίνησης, τα περισσότερα βιομηχανικά ρομπότ χρησιμοποιούν ηλεκτρικούς κινητήρες, μεταξύ των οποίων οι σερβοκινητήρες εναλλασσόμενου ρεύματος είναι οι πιο ευρέως χρησιμοποιούμενοι και η διάταξη του προγράμματος οδήγησης χρησιμοποιεί ως επί το πλείστον έναν σύνδεσμο, έναν οδηγό.
Μονάδα μετάδοσης
Η μονάδα μετάδοσης είναι ένα βοηθητικό εξάρτημα της διάταξης οδήγησης, υπεύθυνη για τη μετάδοση της κίνησης της διάταξης οδήγησης σε διάφορα μέρη του ρομποτικού βραχίονα για να διασφαλιστεί ότι ο τελικός τελεστής μπορεί να επιτύχει με ακρίβεια την επιθυμητή θέση και στάση.
Τα βιομηχανικά ρομπότ συνήθως χρησιμοποιούν μειωτήρες ως μηχανικές μονάδες μετάδοσης, οι οποίες έχουν συγκεκριμένες απαιτήσεις σε σύγκριση με τους συμβατικούς μειωτήρες. Ο κοινός μειωτήρας των ρομπότ πρέπει να έχει ορισμένα χαρακτηριστικά, όπως κοντή αλυσίδα μετάδοσης, μικρό μέγεθος, υψηλή ισχύ, μικρό βάρος και εύκολο έλεγχο. Αυτά τα χαρακτηριστικά βοηθούν τα ρομπότ να επιτύχουν αποτελεσματικό έλεγχο της κίνησης.
αρχή λειτουργίας
Όταν η γεννήτρια κυμάτων είναι εγκατεστημένη στον εύκαμπτο τροχό, αναγκάζει το προφίλ του εύκαμπτου τροχού να αλλάξει από κυκλικό σε ελλειπτικό. Τα δόντια κοντά στο άκρο του μακρού άξονα εμπλέκονται πλήρως με τα δόντια του άκαμπτου τροχού (συνήθως περίπου το 30% των δοντιών είναι σε κατάσταση πλέγματος), ενώ τα δόντια κοντά στο άκρο του κοντού άξονα είναι εντελώς αποδεσμευμένα από τον άκαμπτο τροχό. Τα δόντια σε άλλα τμήματα της περιφέρειας βρίσκονται σε μεταβατική κατάσταση πλέγματος και απεμπλοκής. Όταν η γεννήτρια κύματος περιστρέφεται συνεχώς προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση, η παραμόρφωση του εύκαμπτου τροχού αλλάζει συνεχώς, με αποτέλεσμα η κατάσταση πλέγματος μεταξύ του εύκαμπτου τροχού και του άκαμπτου τροχού να εναλλάσσεται μεταξύ εμπλοκής, εμπλοκής, απεμπλοκής και{4}}επανεμπλοκής... Αυτή η διαδικασία επαναλαμβάνεται και ο αριθμός των εξωτερικών δοντιών του εύκαμπτου τροχού είναι μικρότερος από τον αριθμό των εύκαμπτων τροχών επιτυγχάνοντας αργή περιστροφή του εύκαμπτου τροχού σε σχέση με τον άκαμπτο τροχό στην αντίθετη κατεύθυνση της γεννήτριας.
Αυτή η συσκευή επιτυγχάνει τον έλεγχο της κίνησης του ρομπότ αλλάζοντας το σχήμα του εύκαμπτου τροχού και την αλληλεπίδραση μεταξύ των δοντιών και του άκαμπτου τροχού για την επίτευξη περιστροφής. Αυτή η διαδικασία επαναλαμβάνεται συνεχώς για να δημιουργήσει την απαιτούμενη μηχανική κίνηση.
χαρακτηριστικό
(1) Απλή δομή, μικρό μέγεθος και μικρό βάρος. Σε σύγκριση με τους συνηθισμένους μειωτήρες με συγκρίσιμες σχέσεις μετάδοσης, ο όγκος και το βάρος μειώνονται κατά περίπου 1/3 ή περισσότερο.
(2) Το εύρος της σχέσης μετάδοσης είναι μεγάλο. Ο λόγος μετάδοσης του αρμονικού μειωτήρα μονής-βαθμίδας είναι 50-300, με προτιμώμενη τιμή 75-250. Ο λόγος μετάδοσης του διπολικού αρμονικού μειωτήρα είναι μεταξύ 3000 και 60000.
(3) Ταυτόχρονη εμπλοκή με πολλαπλά δόντια, υψηλή ακρίβεια μετάδοσης και μεγάλη χωρητικότητα-φόρτωσης.
(4) Ομαλή κίνηση, χωρίς κρούση και χαμηλό θόρυβο. Το πλέγμα και η απεμπλοκή μεταξύ των γραναζιών του αρμονικού μειωτήρα εισέρχονται και εξέρχονται σταδιακά μεταξύ των άκαμπτων δοντιών καθώς ο εύκαμπτος τροχός παραμορφώνεται. Κατά τη διαδικασία πλέξης, τα δόντια έρχονται σε επαφή μεταξύ τους και η ταχύτητα ολίσθησης είναι μικρή χωρίς ξαφνικές αλλαγές.
(5) Υψηλή απόδοση μετάδοσης, ικανή να επιτύχει κίνηση υψηλής-ταχύτητας.
(6) Μπορεί να επιτύχει διαφορική μετάδοση. Ας υποθέσουμε ότι η γεννήτρια κύματος και ο άκαμπτος τροχός κινούνται και ο εύκαμπτος τροχός κινείται. Σε αυτήν την περίπτωση, μπορεί να διαμορφωθεί ένας διαφορικός μηχανισμός μετάδοσης για να επιτευχθεί η μετάβαση μεταξύ γρήγορων και αργών συνθηκών εργασίας.
2. Μειωτήρας RV
1) Δομή
Σε σύγκριση με τους αρμονικούς μειωτήρες, η μετάδοση RV όχι μόνο έχει υψηλότερη αντοχή σε κόπωση, ακαμψία και μεγαλύτερη διάρκεια ζωής, αλλά έχει επίσης σταθερή ακρίβεια υστέρησης. Σε αντίθεση με έναν αρμονικό δίσκο, καθώς αυξάνεται ο χρόνος χρήσης, η ακρίβεια της κίνησης θα μειωθεί σημαντικά. Ως εκ τούτου, οι μειωτήρες RV χρησιμοποιούνται συχνά σε κινήσεις ρομπότ υψηλής ακρίβειας-και υπάρχει μια τάση σταδιακής αντικατάστασης των αρμονικών μειωτήρων. Το σχηματικό διάγραμμα της δομής του μειωτήρα RV φαίνεται στο παρακάτω σχήμα, το οποίο αποτελείται κυρίως από εξαρτήματα όπως το ηλιακό γρανάζι (κεντρικός τροχός), το πλανητικό γρανάζι, ο περιστρεφόμενος βραχίονας (στροφαλοφόρος άξονας), το ρουλεμάν περιστρεφόμενου βραχίονα, το κυκλικό γρανάζι (γρανάζι RV), τα δόντια βελόνας, ο άκαμπτος δίσκος και ο δίσκος εξόδου.
2) Αρχή λειτουργίας
① Επιβράδυνση πρώτου σταδίου: Πρώτον, η περιστροφική κίνηση του κινητήρα μεταδίδεται σε δύο περιελιγμένα πλανητικά γρανάζια μέσω του άξονα μετάδοσης ή του γραναζιού. Αυτή η διαδικασία είναι σαν ένα μεγάλο γρανάζι που μεταδίδει δύναμη σε δύο μικρές ταχύτητες, επιτυγχάνοντας το πρώτο στάδιο της επιβράδυνσης.
② Επιβράδυνση δεύτερου σταδίου: Στη συνέχεια, τα πλανητικά γρανάζια αρχίζουν να περιστρέφονται και οδηγούν τα κυκλοειδή γρανάζια σε απόσταση 180 μοιρών μέσω του στροφαλοφόρου άξονα. Αυτό είναι σαν ένα ζευγάρι συμμετρικών κυκλοειδών γραναζιών που αλληλεπιδρούν μεταξύ τους, το ένα αρχίζει να περιστρέφεται γύρω από το άλλο, ολοκληρώνοντας έτσι το δεύτερο στάδιο της επιβράδυνσης.
③ Κίνηση περιστροφής: Κατά τη διάρκεια αυτής της διαδικασίας, το κυκλοειδές γρανάζι θα υποβληθεί στη δύναμη των σταθερών δοντιών της βελόνας στο περίβλημα του δοντιού της βελόνας κατά την περιστροφή του. Αυτή η δύναμη θα αναγκάσει τον κυκλοειδή τροχό να υποβληθεί σε περιστροφική κίνηση, αντίθετη από την τροχιακή του κατεύθυνση, ακριβώς όπως το σπιν.
④ Μηχανισμός εξόδου: Τέλος, η περιστροφή του κυκλοειδούς γραναζιού μεταδίδεται με σταθερή ταχύτητα στον άκαμπτο δίσκο και στον δίσκο εξόδου μέσω δύο στροφαλοφόρων αξόνων. Αυτό σχηματίζει έναν μηχανισμό εξόδου ίσης γωνιακής ταχύτητας ενός παραλληλογράμμου, μεταδίδοντας κίνηση σε άλλα μέρη του ρομπότ.
Η συσκευή μετάδοσης RV μετατρέπει την περιστροφική κίνηση του ηλεκτροκινητήρα στη σύνθετη κίνηση που απαιτείται από το ρομπότ μέσω αυτών των πολύπλοκων αλληλεπιδράσεων, επιτυγχάνοντας έτσι αποτελεσματική επιβράδυνση και ακριβή έλεγχο.
3) Χαρακτηριστικά
(1) Το εύρος της σχέσης μετάδοσης είναι ευρύ και η απόδοση μετάδοσης είναι υψηλή.
(2) Η στρεπτική ακαμψία είναι υψηλή, πολύ μεγαλύτερη από τον μηχανισμό εξόδου ενός τυπικού κυκλοειδούς μειωτήρα πείρου.
(3) Στην ονομαστική ροπή, η ελαστική υστέρηση είναι μικρή.
(4) Κατά τη μετάδοση της ίδιας ροπής και ισχύος, οι μειωτήρες RV είναι μικρότεροι σε μέγεθος σε σύγκριση με άλλους μειωτήρες.
Κατανοήστε τις συσκευές οδήγησης και τις μονάδες μετάδοσης των βιομηχανικών ρομπότ
Η κίνηση των βιομηχανικών ρομπότ δεν απαιτεί μόνο αξιόπιστες συσκευές οδήγησης αλλά και αποδοτικές μονάδες μετάδοσης για να επιτευχθεί ακριβής έλεγχος. Αυτό το άρθρο θα παρουσιάσει τις συσκευές οδήγησης και τις μονάδες μετάδοσης των βιομηχανικών ρομπότ για να σας βοηθήσει να κατανοήσετε βαθύτερα αυτά τα βασικά στοιχεία.
Η συσκευή οδήγησης και η μονάδα μετάδοσης κίνησης των βιομηχανικών ρομπότ είναι βασικά στοιχεία για την επίτευξη αποτελεσματικής και ακριβούς κίνησης και η επιλογή και η διαμόρφωσή τους διαδραματίζουν σημαντικό ρόλο στην απόδοση και την εφαρμογή των ρομπότ. Διαφορετικοί τύποι μεθόδων οδήγησης και μετάδοσης είναι κατάλληλοι για διαφορετικά βιομηχανικά ρομπότ. Η επιλογή των κατάλληλων εξαρτημάτων με βάση συγκεκριμένες ανάγκες θα συμβάλει στη βελτίωση της αποτελεσματικότητας και της ακρίβειας της εργασίας του ρομπότ.