Τα βιομηχανικά ρομπότ μπορούν να αντιμετωπίσουν μόνο διάφορες διαδικασίες εργασίας εάν είναι προγραμματισμένα, όπως ο ψεκασμός, η συγκόλληση και η παλετοποίηση . όλα αυτά δεν μπορούν να επιτευχθούν χωρίς προγραμματισμό . ρομπότ χωρίς προγραμματισμό είναι σαν τα άκοπα μαχαίρια .}}}
Όταν πρόκειται για προγραμματισμό, πρέπει να γνωρίζετε το σύστημα συντεταγμένων των βιομηχανικών ρομπότ . βιομηχανικά ρομπότ βασίζονται σε συντεταγμένες για να εντοπίσουμε την επιθυμητή θέση . Για παράδειγμα, χρειαζόμαστε τον τελικό άξονα του ρομπότ και όταν περπατάμε από το Β, πρέπει να του δώσουμε μια συντεταγμένη .
Οι συντεταγμένες είναι αρκετά περίπλοκες, κυρίως επειδή υπάρχουν πάρα πολλοί τύποι .
Τα συνήθως χρησιμοποιούμενα συστήματα συντεταγμένων για βιομηχανικά ρομπότ περιλαμβάνουν το σύστημα συντεταγμένων βάσης, το παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων, το σύστημα συντεταγμένων εργαλείων, το σύστημα συντεταγμένων εργασίας, το σύστημα συντεταγμένων χρήστη, το σύστημα συντεταγμένων κοινών κ.λπ. .
Το σύστημα συντεταγμένων βάσης και το παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων είναι σταθερά συστήματα συντεταγμένων, το σύστημα συντεταγμένων εργαλείων και το σύστημα συντεταγμένων του τεμαχίου μετακινούνται συστήματα συντεταγμένων και το σύστημα συντεταγμένων συντεταγμένων και φλάντζας χρησιμοποιούνται για να περιγράψουν τη στάση της κίνησης και του εργαλείου .
Η επιλογή διαφορετικών συστημάτων συντεταγμένων εξαρτάται από συγκεκριμένες απαιτήσεις εργασίας. Για παράδειγμα, η συγκόλληση απαιτεί ένα σύστημα συντεταγμένων εργαλείων, η συναρμολόγηση απαιτεί ένα σύστημα συντεταγμένων τεμαχίων εργασίας και η συνεργασία πολλαπλών robot βασίζεται στο σύστημα γεωδαιτικών συντεταγμένων .
Το σύστημα συντεταγμένων ενός ρομπότ είναι πολύ περίπλοκο και αυτό το άρθρο συζητά κυρίως τις πιο συχνά χρησιμοποιούμενες συντεταγμένες του ρομπότ Braun: παγκόσμιες συντεταγμένες και κοινές συντεταγμένες .
Το μενταγιόν διδασκαλίας αυτού του ρομπότ Braun, όπου το κουμπί W/J μπορεί γρήγορα να βοηθήσει στην εναλλαγή μεταξύ των παγκόσμιων συντεταγμένων και των συντεταγμένων κοινών .
Παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων
Το παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων, γνωστό και ως γεωδαιτικό σύστημα συντεταγμένων, είναι ένα σύστημα συντεταγμένων που είναι ως επί το πλείστον συνεπές με τις συντεταγμένες βάσης . Είναι ένα τυποποιημένο σύστημα συντεταγμένων καρτεσιανών που χρησιμοποιείται στο διάστημα, συνήθως με τη σταθερή θέση του ρομπότ ή του σταθμού εργασίας ως προέλευση {{1} Το μηδέν του βρίσκεται σε ένα σταθερό θέση στο ρομπότ ή στο έργο του ρομπότ, που χρησιμοποιείται για να περιγράψει τη θέση του ρομπότ μέσα στο ρομπότ. χώρος .
Το σύστημα συντεταγμένων βάσης είναι ένα σύστημα συντεταγμένων που στερεώνεται στη βάση ρομπότ και χρησιμεύει ως προέλευση αναφοράς για την κίνηση του ρομπότ . όταν το ρομπότ είναι ανεστραμμένο, το παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων και το σύστημα συντεταγμένων βάσης γίνονται ασυνεπές .
Όλα τα άλλα συστήματα συντεταγμένων (όπως το σύστημα συντεταγμένων βάσης, το σύστημα συντεταγμένων εργασίας, το σύστημα συντεταγμένων εργαλείων κ.λπ. .) σχετίζονται άμεσα ή έμμεσα με το παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων .
Το παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων αντιπροσωπεύεται συνήθως από τους άξονες x, y και z και οι τιμές λαμβάνονται με την προσθήκη των παραμέτρων σύνδεσης (γεωμετρικές παράμετροι της μηχανικής δομής) κάθε άρθρωσης του ρομπότ, το οποίο χρησιμοποιείται για να υποδείξει ποιο σημείο στο διάστημα το ρομπότ βρίσκεται στο.}}}
Φυσικά, οι θεωρίες είναι αρκετά περίπλοκες . σε πρακτική λειτουργία, πρέπει μόνο να επιτρέψουμε την παγκόσμια λειτουργία συντεταγμένων στο διδακτικό μενταγιόν, να ξεκινήσετε την εγγραφή από το σημείο Α του ρομπότ, να λειτουργήσετε το ρομπότ για να μετακινηθείτε στο επιθυμητό σημείο Β και να το επισημάνετε και το ρομπότ μπορεί να κινηθεί προς την επιθυμητή κατεύθυνση.
Κοινό σύστημα συντεταγμένων
Το σύστημα συντεταγμένων των αρθρώσεων είναι ένα σύστημα συντεταγμένων που έχει οριστεί στις αρθρώσεις ενός ρομπότ, όπου κάθε άρθρωση αντιστοιχεί σε ένα ανεξάρτητο σύστημα συντεταγμένων και η κίνηση του περιγράφεται με τους άξονες περιστροφής (x, y, z) . Ο βαθμός περιστροφής της άρθρωσης βασίζεται στην προέλευση του συστήματος συντεταγμένων .}}}}} Καταγράψτε την τιμή κωδικοποιητή μιας κατάστασης ως προέλευση, και σε αυτή την κατάσταση, οι κοινές τιμές συντεταγμένων είναι όλες 0.
Θα χαθεί η προέλευση μετά από διακοπή ρεύματος; Η απάντηση δεν είναι . Για παράδειγμα, το ρομπότ Braun χρησιμοποιεί έναν κινητήρα κωδικοποιητή απόλυτης τιμής, ο οποίος τροφοδοτείται από μια μπαταρία όταν η ισχύς είναι απενεργοποιημένη . Μετά την επανεκκίνηση, το σύστημα θα διαβάσει την απόλυτη τιμή κωδικοποιητή του κινητήρα από τη μνήμη για να εξασφαλίσει ότι η προέλευση δεν έχει χαθεί .
Το πλεονέκτημα της χρήσης ενός κοινού συστήματος συντεταγμένων είναι ότι όταν είναι απαραίτητο να ρυθμιστεί με μη αυτόματο τρόπο τη στάση του ρομπότ (όπως η παράκαμψη των εμποδίων ή η τελειοποίηση της τελικής γωνίας), μπορούμε να ελέγξουμε άμεσα τις γωνίες κάθε αρθρώματος (όπως η περιστροφή του J1, η μέθοδος 45 βαθμών) ανάκτηση σφαλμάτων .
Το σύστημα συντεταγμένων ενός ρομπότ μπορεί να φαίνεται πολύπλοκο, αλλά στην ουσία, αναπτύσσεται συνεχώς και δοκιμάζεται για να προσαρμοστεί καλύτερα στην εργασία . Κάθε σύστημα συντεταγμένων έχει τα πλεονεκτήματα και τα μειονεκτήματά του .
Για παράδειγμα, εάν ένα ρομπότ απαιτεί πολύπλοκη προσαρμογή στάσης (όπως η παράκαμψη των εμποδίων), ένα κοινό σύστημα συντεταγμένων θα ήταν πιο βολικό καθώς ελέγχει άμεσα τις γωνίες του ρομπότ (J 1-} J6), καθιστώντας την κατάλληλη για την προσαρμογή της στάσης, την αποφυγή των εμποδίων, τη διδασκαλία και άλλα σενάρια {{2}, Η τελική θέση (XYZ), κατάλληλη για ακριβή κίνηση σημείου .