Ως κατασκευαστής που πωλεί βιομηχανικά σώματα ρομπότ, θέλω να σας πω ότι τα βιομηχανικά ρομπότ δεν έρχονται με όραμα όταν αγοράζονται για χρήση . ρομπότ χωρίς "μάτια" μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν, όπως το χειρισμό, η συγκόλληση, η συναρμολόγηση της γραμμής συναρμολόγησης, η διαλογή, ο ψεκασμός και άλλες καταστάσεις . όσο η διδασκαλία είναι καλά ροή εργασίας .
Αυτός ο τύπος βιομηχανικού ρομπότ είναι μια «τυφλή λειτουργία», απλά επαναλαμβανόμενες ενέργειες σύμφωνα με ένα προκαθορισμένο πρόγραμμα . μόλις αλλάξει το περιβάλλον ή οι εργασίες απαιτούν ευέλικτη κρίση, απαιτούνται οπτικές κάμερες για να λειτουργήσουν ως «μάτια» .
Ας δώσουμε ένα παράδειγμα:
Περίπτωση 1: Ανίχνευση και ταξινόμηση ελαττωμάτων: Τα κεραμικά κύπελλα με ρωγμές στη γραμμή παραγωγής δεν μπορούν να κριθούν ως καλά ή κακά από τα παραδοσιακά ρομπότ . είναι απαραίτητο να χρησιμοποιήσετε μια οπτική κάμερα για να τραβήξετε φωτογραφίες για να εντοπίσετε ελαττώματα (χρώμα, ρωγμές κ.λπ.
Περίπτωση 2: Αναγνώριση χαρακτήρων: Οι διαφορετικές προδιαγραφές των πλαισίων από χαρτόνι αναμειγνύονται στην αποθήκη και το ρομπότ πρέπει να τα ταξινομήσει σύμφωνα με το κείμενο ή τον γραμμικό κώδικα των πλαισίων . Αφήστε την οπτική κάμερα OCR να αναγνωρίσει τον κώδικα ή τον QR στο πλαίσιο και στη συνέχεια να καθορίσει τη σειρά σύλληψης ή τοποθέτησης {{2}
Τα βιομηχανικά ρομπότ και οι οπτικές κάμερες μπορούν εύκολα να χειριστούν τις τέσσερις σημαντικές λειτουργίες αναγνώρισης, μέτρησης, τοποθέτησης και ανίχνευσης .
Αλλά μετά από όλα αυτά έχουν ειπωθεί, ξέρετε πώς να συνδέσετε το ρομπότ με την κάμερα; Δεν είναι ιδιαίτερα δύσκολο . Στη συνέχεια, ο Braun θα χρησιμοποιήσει την 3D δομημένη κάμερα φωτός ως θέμα για να εισαγάγει πώς να συνδέσει το βιομηχανικό ρομπότ μάτι στο ρομπότ και να το χρησιμοποιήσει .
Βήμα 1: Προκαταρκτική προετοιμασία
① 3D δομημένη κάμερα φωτός, τροφοδοσία κάμερας, καλώδιο δικτύου κάμερας .
② Προετοιμάστε έναν υπολογιστή με εγκατεστημένο οπτικό λογισμικό και συνδέστε το ποντίκι, το πληκτρολόγιο και την παρακολούθηση .
③ Βάση τοποθέτησης κάμερας, βίδες τοποθέτησης κάμερας και ροδέλες .
Βήμα 2: Εγκατάσταση και σταθεροποίηση κάμερας:
① Σύμφωνα με το παρεχόμενο διάγραμμα μεγέθους οπών τοποθέτησης κάμερας, εγκαταστήστε την κάμερα στο σταθερό βραχίονα . Το νήμα της οπής εγκατάστασης είναι M6, με βάθος νήματος 9mm .
② Βεβαιωθείτε ότι το κάτω μέρος της κάμερας βρίσκεται εντός του εύρους ύψους εργασίας του θέματος που φωτογραφίζεται .
③ Προσοχή:
a . Το βραχίονα πρέπει να είναι σταθερό και απαλλαγμένο από το κούνημα, και η κάμερα και η βραχίονα πρέπει να είναι σχετικά ακίνητα .
B . Δεν πρέπει να υπάρχουν εμπόδια στο οπτικό πεδίο της κάμερας για να αποφευχθεί η παρεμπόδιση .
c . Η κάμερα πρέπει να παραμείνει ακίνητη κατά τη διάρκεια της λειτουργίας .
Βήμα 3: Σύνδεση κάμερας:
Το διάγραμμα πλευρικής διασύνδεσης και το διάγραμμα εγκατάστασης της κάμερας εμφανίζονται παρακάτω, με τη διεπαφή ισχύος DC12V στα αριστερά και τη διεπαφή Ethernet στη δεξιά . 2. όταν συνδέετε, εισάγετε το καλώδιο τροφοδοσίας στη διεπαφή τροφοδοσίας της κάμερας και το καλώδιο Ethernet στο interface Ethernet .
3. Προφυλάξεις: Ευθυγραμμίστε το προεξέχον τμήμα του βύσματος της αεροπορίας με την εγκοπή της αντίστοιχης διεπαφής της κάμερας και εισάγει το, στη συνέχεια, σφίξτε το παξιμάδι . Το διάγραμμα σύνδεσης της κάμερας μπορεί να υιοθετήσει δύο σχήματα, το πρώτο είναι να συνδέει απευθείας την κάμερα στον υπολογιστή και το τελευταίο είναι να χρησιμοποιήσει ένα δροσείο/διακόπτη για να συνδέει την κάμερα και τον υπολογιστή.}}}
Βήμα 4: Σύνδεση κάμερας
1. Κάντε κλικ στο κουμπί "Connect Camera" στην κύρια διεπαφή του οπτικού λογισμικού για να εμφανιστεί η διεπαφή διαμόρφωσης IP της κάμερας .
2. Εισαγάγετε τη διεύθυνση IP της κάμερας, τον αριθμό θύρας και τη μάσκα υποδικτύου και, στη συνέχεια, συνδέστε την κάμερα .
Βήμα 5: απόκτηση εικόνων:
1. Μετά τη με επιτυχία τη σύνδεση της κάμερας, η γραμμή πληροφοριών συσκευής θα εμφανίσει τις πληροφορίες της συσκευής της συνδεδεμένης κάμερας .
2. Κάντε κλικ στο "Single shot" για να καταγράψετε μια εικόνα μία φορά ή κάντε κλικ στο "Continuous Shot" για να τραβήξετε συνεχώς εικόνες ή κάντε κλικ στο "STOP CONTERUBOR GOORING" για να σταματήσετε τη συνεχή λήψη .
3. Μετά την ολοκλήρωση της απόκτησης εικόνων, το παράθυρο εμφάνισης του σημείου Cloud θα εμφανίσει το σημείο cloud . αυτή τη στιγμή, μπορείτε να κάνετε κλικ στο αντίστοιχο κουμπί για να εμφανίσετε το σημείο σύννεφο, το Depth Map και το Heat Map .
4. Ρύθμιση παραμέτρων:
Όταν το φαινόμενο συλλογής σύννεφων σημείων δεν είναι ιδανικό, διάφορες παράμετροι μπορούν να ρυθμιστούν στη γραμμή ρυθμίσεων παραμέτρων .
5. Ρυθμίστε τις ακόλουθες παραμέτρους με βάση το βάθος χρώματος του αντικειμένου/σκηνής και του σημείου cloud effect που καταγράφηκε:
Οπτική φωτεινότητα προβολής: Ενισχύει την ικανότητα να αντισταθεί στο περιβαλλοντικό φως .
Χρόνος έκθεσης κάμερας: Ρυθμίστε τον χρόνο έκθεσης σύμφωνα με το βάθος του χρώματος της σκηνής .
Τιμή κέρδους κάμερας: Ρυθμίστε την τιμή κέρδους ανάλογα με το βάθος του χρώματος της σκηνής .
Όριο διόρθωσης γάμμα: Ρυθμίστε το όριο διόρθωσης γάμμα με βάση το βάθος χρώματος της σκηνής .
Βήμα 6. Βαθμονόμηση των ματιών χεριών:
Μετά την εγκατάσταση και τον καθορισμό της κάμερας και του ρομπότ, είναι απαραίτητο να εκτελεστεί ένας μετασχηματισμός του συστήματος συντεταγμένων της σχετικής στάσης μεταξύ της κάμερας και του ρομπότ, το οποίο ονομάζεται "Χειρουργική Βαθμονόμηση" . (αυτό το στάδιο είναι το στάδιο της σύνδεσης του ρομπότ και της κάμερας . Η σύνδεση μεταξύ του ρομπότ και της κάμερας δεν είναι μια φυσική σύνδεση, αλλά μια λογισμική λογισμικού {
2. Κάντε κλικ στο κουμπί "Ενσωμάτωση" στην κύρια διεπαφή του οπτικού λογισμικού και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στην επιλογή "Βαθμονόμηση" → "Βαθμονόμηση των ματιών χεριών" σε ακολουθία .
Αφού εισάγετε τη διεπαφή βαθμονόμησης χεριών-ματιών, επιλέξτε τη διεύθυνση IP, τον αριθμό θύρας και το σύστημα ελέγχου του ρομπότ σε ακολουθία για να συνδεθείτε στο ρομπότ .
Αφού εγκαταστήσετε την πλακέτα βαθμονόμησης του σκακιού στο ρομπότ, ελέγξτε το ρομπότ για να ρυθμίσετε τη στάση του σκακιέρα, κάντε κλικ στο κουμπί "Take Photo" και αν δεν υπάρχουν προβλήματα, κάντε κλικ στο κουμπί "Αποθήκευση" . Σε αυτό το σημείο, η εικόνα θα εμφανιστεί στη λίστα . επαναλάβετε τη λειτουργία μέχρι τον αριθμό των εικόνων στην λίστα, ακρίβεια) . Τέλος, κάντε κλικ στο κουμπί "Βαθμονόμηση των ματιών χεριών" για να αποθηκεύσετε τα αποτελέσματα στο φάκελο που έχει ρυθμιστεί παραπάνω .
Η αρχή της βαθμονόμησης των χεριών-οφθαλμών
Η βαθμονόμηση του ρομπότ-χεριού-μάτι είναι η διαδικασία ενεργοποίησης των ρομπότ και των φωτογραφικών μηχανών για να συνεργαστούν απρόσκοπτα . απλά θέτουν, σημαίνει να αφήνουμε το ρομπότ να γνωρίζει ακριβώς πού βλέπει η κάμερα "κάτι .
1. Βασικές συντεταγμένες και σχέσεις μετασχηματισμού: Στο οπτικό σύστημα, τα ρομπότ έχουν γενικά τα ακόλουθα βασικά συστήματα συντεταγμένων .
① ρομπότ βασικό σύστημα συντεταγμένων .
② ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΝΕΡΓΑΤΕΣ ΤΕΛΟΣ ΣΥΝΤΗΡΗΣΗΣ. (λαμβάνεται μέσω της βαθμονόμησης εργαλείων)
③ Σύστημα συντεταγμένων κάμερας (σύστημα συντεταγμένων εικονοστοιχείων, σύστημα συντεταγμένων κάμερας) .
④ Το σύστημα συντεταγμένων του τεμαχίου (σύστημα συντεταγμένων πλάκας βαθμονόμησης) είναι σχετικά σταθερό .
2. Τύπος μετατροπής συστήματος συντεταγμένων:
① Σύστημα συντεταγμένων: Τα ρομπότ και οι κάμερες έχουν το καθένα ένα "σύστημα συντεταγμένων", όπως και ο τρόπος που εντοπίζουμε σε ένα χάρτη . ρομπότ έχουν τις μεθόδους τοποθέτησής τους και οι κάμερες έχουν επίσης τις προοπτικές τους .
② Βρίσκοντας μια σχέση: Πρέπει να βρούμε τη σχέση μεταξύ της προοπτικής της κάμερας και της μεθόδου τοποθέτησης του ρομπότ . Με αυτόν τον τρόπο, όταν η κάμερα βλέπει ένα συγκεκριμένο σημείο (P), το ρομπότ μπορεί να μετακινηθεί με ακρίβεια σε αυτό το σημείο (P) .
Διάγραμμα:
Το PC είναι η συντεταγμένη του σημείου που βλέπει η κάμερα (κάμερα), η PR είναι η συντεταγμένη του σημείου στο σύστημα συντεταγμένων ρομπότ (ρομπότ) και το TCR είναι η "σχέση" (μήτρα μετασχηματισμού) που ψάχνουμε για.
Τα παραπάνω είναι η διαδικασία σύνδεσης των ματιών των βιομηχανικών ρομπότ . από την εγκατάσταση της κάμερας με τη σύνδεση με το ρομπότ, μέσω της βαθμονόμησης των χεριών-ματιών, το σύστημα συντεταγμένων της κάμερας μετατρέπεται σε ένα σύστημα συντεταγμένων που μπορεί να καταλάβει το ρομπότ και στη συνέχεια το ρομπότ μπορεί να ξεκινήσει το ταξίδι του "βλέποντας" τον κόσμο