Έξι βασικά προβλήματα σχετικά με τα βιομηχανικά ρομπότ
1. What είναι ο ορισμός του βιομηχανικού ρομπότ;
Το ρομπότ είναι ένα μηχάνημα που έχει περισσότερους βαθμούς ελευθερίας στον τρισδιάστατο χώρο και μπορεί να πραγματοποιήσει πολλές ανθρωπόμορφες ενέργειες και λειτουργίες, ενώ το βιομηχανικό ρομπότ είναι ένα ρομπότ που χρησιμοποιείται στη βιομηχανική παραγωγή. Χαρακτηρίζεται από προγραμματισμό, προσωποποίηση, καθολικότητα και ηλεκτρομηχανική ολοκλήρωση.
2. Ποια είναι τα υποσυστήματα του βιομηχανικού ρομπότ; Ποιοι είναι οι αντίστοιχοι ρόλοι τους;
Σύστημα κίνησης: Η συσκευή μετάδοσης που κάνει το ρομπότ να λειτουργεί.
Σύστημα μηχανικής δομής: ένα μηχανικό σύστημα πολλαπλών βαθμών ελευθερίας που αποτελείται από σώμα, βραχίονα και ακραίο εργαλείο χειριστή.
Αισθητήριο σύστημα: Αποτελείται από μια εσωτερική μονάδα αισθητήρα και μια εξωτερική μονάδα αισθητήρα για τη λήψη πληροφοριών σχετικά με την εσωτερική και εξωτερική περιβαλλοντική κατάσταση.
Σύστημα αλληλεπίδρασης περιβάλλοντος ρομπότ: ένα σύστημα που πραγματοποιεί τη διασύνδεση και τον συντονισμό μεταξύ βιομηχανικών ρομπότ και εξοπλισμού στο εξωτερικό περιβάλλον.
Σύστημα αλληλεπίδρασης μηχανών ανθρώπου: Είναι μια συσκευή για τη συμμετοχή χειριστών στον έλεγχο ρομπότ και την επαφή με ρομπότ.
Σύστημα ελέγχου: ελέγξτε τον ενεργοποιητή του ρομπότ για να ολοκληρώσετε την καθορισμένη κίνηση και λειτουργία σύμφωνα με το πρόγραμμα οδηγιών εργασίας του ρομπότ και το σήμα που ανατροφοδοτείται από τον αισθητήρα.
3. Ποιος είναι ο βαθμός ελευθερίας ενός ρομπότ; Πόσους βαθμούς ελευθερίας απαιτούν οι λειτουργίες τοποθέτησης ρομπότ; Πόσους βαθμούς ελευθερίας απαιτούν οι λειτουργίες στάσης;
Οι βαθμοί ελευθερίας αναφέρονται στον αριθμό των ανεξάρτητων κινήσεων του άξονα συντεταγμένων του ρομπότ, ο οποίος δεν πρέπει να περιλαμβάνει τους βαθμούς ελευθερίας ανοίγματος και κλεισίματος της λαβής (τελικό εργαλείο). Απαιτεί έξι βαθμούς ελευθερίας για να περιγράψει τη θέση και τη στάση ενός αντικειμένου σε τρισδιάστατο χώρο, τρεις βαθμούς ελευθερίας για τη λειτουργία της θέσης (μέση, ώμος, αγκώνας) και τρεις βαθμούς ελευθερίας για τη λειτουργία της στάσης (pitch, yaw, roll ).
Ο βαθμός ελευθερίας ενός βιομηχανικού ρομπότ σχεδιάζεται σύμφωνα με τον σκοπό του, ο οποίος μπορεί να είναι μικρότερος από 6 βαθμούς ελευθερίας ή μεγαλύτερος από 6 βαθμούς ελευθερίας.
4. Ποιες είναι οι κύριες τεχνικές παράμετροι των βιομηχανικών ρομπότ;
Βαθμοί ελευθερίας, επαναλαμβανόμενη ακρίβεια τοποθέτησης, εύρος εργασίας, μέγιστη ταχύτητα εργασίας και φέρουσα ικανότητα.
5. Ποιες είναι οι λειτουργίες της ατράκτου και του βραχίονα; Σε ποια προβλήματα πρέπει να δοθεί προσοχή στο σχεδιασμό;
Η άτρακτος είναι ένα μέρος που υποστηρίζει τον βραχίονα, το οποίο γενικά πραγματοποιεί κινήσεις όπως ανύψωση, περιστροφή και ρίψη. Η άτρακτος πρέπει να είναι σχεδιασμένη με επαρκή ακαμψία και σταθερότητα. Η κίνηση πρέπει να είναι ευέλικτη. Το μήκος του χιτωνίου οδηγού για την κίνηση ανύψωσης δεν πρέπει να είναι πολύ μικρό για να αποφευχθεί η εμπλοκή. Γενικά, πρέπει να παρέχεται μια συσκευή οδηγός. Η δομική διάταξη πρέπει να είναι λογική. Ο βραχίονας είναι ένα εξάρτημα που υποστηρίζει τα στατικά και δυναμικά φορτία του χεριού του καρπού και του τεμαχίου εργασίας, ειδικά όταν κινείται με υψηλή ταχύτητα, θα παράγει μεγάλη αδρανειακή δύναμη, προκαλώντας κρούση και επηρεάζοντας την ακρίβεια τοποθέτησης.
Κατά το σχεδιασμό του βραχίονα, πρέπει να δοθεί προσοχή στην υψηλή ακαμψία, την καλή καθοδήγηση, το μικρό βάρος, τη σταθερή κίνηση και την υψηλή ακρίβεια τοποθέτησης. Τα άλλα συστήματα μετάδοσης πρέπει να είναι όσο το δυνατόν συντομότερα για να βελτιωθεί η ακρίβεια και η απόδοση της μετάδοσης· Όλα τα εξαρτήματα πρέπει να είναι διατεταγμένα εύλογα και εύκολα στη λειτουργία και τη συντήρηση. Ιδιαίτερη προσοχή δίνεται στις ειδικές περιστάσεις. Η επίδραση της θερμικής ακτινοβολίας πρέπει να λαμβάνεται υπόψη σε περιβάλλον υψηλής θερμοκρασίας. Η πρόληψη της διάβρωσης πρέπει να λαμβάνεται υπόψη σε διαβρωτικό περιβάλλον. Η πρόληψη των εκρήξεων θα πρέπει να λαμβάνεται υπόψη για επικίνδυνο περιβάλλον.
6. Τι ρόλο παίζει ο βαθμός ελευθερίας στον καρπό; Εάν το χέρι πρέπει να είναι προς οποιαδήποτε κατεύθυνση στο διάστημα, τι βαθμό ελευθερίας πρέπει να έχει ο καρπός;
Ο βαθμός ελευθερίας στον καρπό είναι κυρίως για την επίτευξη της επιθυμητής στάσης του χεριού. Για να γίνει το χέρι σε οποιαδήποτε κατεύθυνση στο διάστημα, ο καρπός πρέπει να περιστρέφει τους τρεις άξονες συντεταγμένων X, Y και Z στο διάστημα. Δηλαδή έχει τρεις βαθμούς ελευθερίας αναστροφής και εκτροπής.