Το σύστημα ελέγχου χειρίζεται διάφορα μέρη του ρομπότ για να εκτελέσει διάφορες επιχειρησιακές εργασίες, καθώς και για να εκτελέσει ένα συγκεκριμένο σύνολο κινήσεων και δυνάμεων σε περίπτωση απρόβλεπτων σφαλμάτων. Τα συστήματα ελέγχου είναι ένα ευρύ φάσμα συστημάτων αυτοματισμού που χρησιμοποιούνται για την παροχή λειτουργιών ελέγχου και παρακολούθησης στην κατασκευή και τις εγκαταστάσεις.
Το σύστημα ελέγχου ενός ρομπότ είναι το κύριο συστατικό του, το οποίο επιτρέπει στο ρομπότ να ολοκληρώσει τις απαιτούμενες επιχειρησιακές εργασίες σύμφωνα με οδηγίες και απαιτήσεις. Τα συστήματα ελέγχου βοηθούν στη διαχείριση της κίνησης και της λειτουργίας των ρομπότ. Αν κάθε αρχάριος θέλει να μπει στο χώρο της ρομποτικής, πρέπει να κατανοήσει τις σχετικές γνώσεις συστημάτων ελέγχου, όπως τι είναι τα συστήματα ελέγχου ρομπότ και ποια είναι τα κύρια συστατικά τους.
Ποια είναι τα συστήματα ελέγχου ρομπότ;
Κεντρικό σύστημα ελέγχου για ρομπότ: Όλες οι λειτουργίες ελέγχου μπορούν να επιτευχθούν με χρήση υπολογιστή, με απλή εσωτερική δομή και χαμηλό κόστος, αλλά κακή απόδοση σε πραγματικό χρόνο. Αυτό το κεντρικό σύστημα ελέγχου χρησιμοποιήθηκε συνήθως στα πρώιμα ρομπότ. Χρησιμοποιήστε πλήρως το άνοιγμα των πόρων στο κεντρικό σύστημα ελέγχου του υπολογιστή για να επιτύχετε καλό άνοιγμα: διάφορες κάρτες ελέγχου και συσκευές αισθητήρων μπορούν να ενσωματωθούν στο σύστημα ελέγχου μέσω τυπικών υποδοχών PCI ή τυπικών σειριακών και παράλληλων θυρών.
Το σύστημα ελέγχου ρομπότ master-slave χρησιμοποιεί τόσο κύριο όσο και slave επεξεργαστή για να επιτύχει όλες τις λειτουργίες ελέγχου του συστήματος. Το σύστημα ελέγχου master-slave επιτυγχάνει διαχείριση, μετασχηματισμό συντεταγμένων, δημιουργία τροχιάς και αυτοδιάγνωση συστήματος. Το σύστημα ελέγχου master-slave μπορεί να χειριστεί τον έλεγχο κίνησης όλων των αρθρώσεων του ρομπότ. Το σύστημα ελέγχου master-slave έχει καλή απόδοση σε πραγματικό χρόνο και είναι κατάλληλο για έλεγχο υψηλής ακρίβειας και υψηλής ταχύτητας. Επιπλέον, το σύστημα ελέγχου ρομπότ master slave έχει επίσης ελλείψεις, όπως κακή επεκτασιμότητα και δυσκολία στη συντήρηση.
Αποκεντρωμένο σύστημα ελέγχου για ρομπότ: Το σύστημα ελέγχου χωρίζεται σε πολλές διαφορετικές ενότητες με βάση τη φύση και τη μέθοδο του συστήματος ελέγχου. Κάθε ενότητα έχει διαφορετικές εργασίες και στρατηγικές ελέγχου, και κάθε λειτουργία μπορεί να έχει μια σχέση master-slave ή μια ίση σχέση. Η μέθοδος αποκεντρωμένου ελέγχου έχει καλή απόδοση σε πραγματικό χρόνο, έλεγχο υψηλής ακρίβειας και έξυπνο έλεγχο, που μπορούμε να πούμε ότι είναι μια ευρέως χρησιμοποιούμενη μέθοδος επί του παρόντος.
Ποια είναι τα κύρια στοιχεία του συστήματος ελέγχου ρομπότ;
Τα κύρια στοιχεία ενός συστήματος ελέγχου ρομπότ περιλαμβάνουν τροφοδοτικό, αισθητήρες, σήματα εισόδου από αισθητήρες σε υπολογιστές ή μικροεπεξεργαστές (ενσύρματο ή ασύρματο), λειτουργίες προγραμματισμού και σήματα εντολών εξόδου που επιστρέφονται από υπολογιστές ή μικροεπεξεργαστές στο ρομπότ και τελικούς τελεστές (ενσύρματα ή ασύρματα). ).
Τροφοδοσία: Η ενέργεια παρέχεται στους αισθητήρες ρομπότ, στους ενεργοποιητές και στους ελεγκτές τους με τη μορφή ηλεκτρικής, πνευματικής ή υδραυλικής ισχύος. Ανάλογα με την εισροή ενέργειας και την παραγόμενη ενέργεια (όπως κίνηση και αποθηκευμένη ενέργεια), αυτές οι πηγές ενέργειας ενδέχεται να αποτελούν κίνδυνο για τους εργαζόμενους. Μπορεί να υπάρχει επικίνδυνη ενέργεια σε εσωτερικά εξαρτήματα όπως πυκνωτές, ελατήρια, κύλινδροι υπό πίεση και άλλες πηγές ενέργειας.
Το εξάρτημα αισθητήρα χρησιμοποιείται κυρίως σε συστήματα ρομπότ για την αίσθηση της θέσης των μηχανικών μερών του ρομποτικού βραχίονα και του τελικού τελεστή, καθώς και για την αίσθηση της θέσης των εξωτερικών αντικειμένων του ρομπότ. Χωρίς την πρόοδο της τεχνολογίας αισθητήρων, η πρόοδος των συστημάτων ρομπότ και της τεχνητής νοημοσύνης θα ήταν πολύ πιο αργή. Οι αισθητήρες χρησιμοποιούνται κυρίως για την ανίχνευση της πίεσης, της θερμοκρασίας, της επιτάχυνσης, της αδρανειακής μέτρησης και της υγρασίας.
Οι υπολογιστές και οι ενσωματωμένοι μικροεπεξεργαστές χρησιμοποιούνται και οι δύο για τον έλεγχο συστημάτων συστημάτων ρομπότ. Εκτελούν τις απαιτούμενες υπολογιστικές λειτουργίες και διεπαφή και έλεγχο με σχετικούς αισθητήρες και τελικούς τελεστές. Το σύστημα ελέγχου εκτελεί τις απαραίτητες λειτουργίες ταξινόμησης και μνήμης για online εντοπισμό και ενσωμάτωση με άλλες συσκευές. Ο προγραμματισμός του ελεγκτή μπορεί να ολοκληρωθεί online ή σε απομακρυσμένο σταθμό ελέγχου εκτός σύνδεσης.
Το άρθρο εισάγει κυρίως τους τύπους συστημάτων ελέγχου ρομπότ. Περιηγώντας ολόκληρο το κείμενο, μπορείτε να μάθετε για τρεις τύπους: κεντρικά συστήματα ελέγχου, συστήματα ελέγχου master-slave και αποκεντρωμένα συστήματα ελέγχου. Επιπλέον, το άρθρο εισάγει επίσης τα κύρια στοιχεία του συστήματος ελέγχου ρομπότ, όπως τροφοδοτικό, αισθητήρες, σήματα εισόδου από αισθητήρες σε υπολογιστές ή μικροεπεξεργαστές (ενσύρματο ή ασύρματο), λειτουργίες προγραμματισμού και σήματα εντολών εξόδου που επιστρέφονται από υπολογιστές ή μικροεπεξεργαστές σε ρομπότ και τελικοί τελεστές (ενσύρματα ή ασύρματα).