Άποψη 1
Όταν ο σερβοκινητήρας κουνιέται με μηδενική ταχύτητα, το κέρδος πρέπει να ρυθμιστεί ψηλά για να μειωθεί η τιμή απολαβής. Εάν υπάρχει ένα ελαφρύ τίναγμα κατά την εκκίνηση, ο συναγερμός θα σταματήσει και η μέγιστη πιθανότητα είναι η σειρά φάσεων του κινητήρα να είναι λανθασμένη.
Άποψη 2
1. Όταν η ρύθμιση απολαβής PID είναι πολύ μεγάλη, είναι εύκολο να προκληθεί δόνηση του κινητήρα, ειδικά όταν προστεθεί D, κάτι που είναι ιδιαίτερα σοβαρό. Επομένως, είναι καλύτερο να αυξήσετε το P και να μειώσετε το I, και καλύτερα να μην προσθέσετε το D.
2. Όταν η καλωδίωση του κωδικοποιητή είναι συνδεδεμένη λανθασμένα, μπορεί επίσης να υπάρχει κούνημα.
3. Η αδράνεια του φορτίου είναι πολύ μεγάλη, αντικαταστήστε με μεγαλύτερο κινητήρα και οδηγό.
4. Η παρεμβολή αναλογικής εισόδου προκαλεί τρεμούλιασμα και ένας μαγνητικός δακτύλιος προστίθεται στη γραμμή εισόδου του κινητήρα και στη γραμμή εισόδου ισχύος του σερβομηχανισμού για να κρατήσει τη γραμμή σήματος μακριά από τη γραμμή ρεύματος.
5. Υπάρχει επίσης ένας τύπος κινητήρα διεπαφής περιστροφικού κωδικοποιητή, ο οποίος μπορεί εύκολα να προκαλέσει κραδασμούς λόγω κακής γείωσης.
Άποψη 3
① καλωδίωση σερβομηχανισμού:
ένα. Χρησιμοποιήστε τυπικά καλώδια τροφοδοσίας, καλώδια κωδικοποιητή, καλώδια ελέγχου και καλώδια για ζημιές.
σι. Ελέγξτε εάν υπάρχουν πηγές παρεμβολής κοντά στη γραμμή ελέγχου και εάν είναι παράλληλες ή πολύ κοντά στα κοντινά καλώδια υψηλού ρεύματος.
ντο. Ελέγξτε εάν υπάρχει κάποια αλλαγή στο δυναμικό του ακροδέκτη γείωσης για να εξασφαλίσετε καλή γείωση.
② Παράμετροι Servo:
ένα. Η ρύθμιση απολαβής σερβομηχανισμού είναι πολύ μεγάλη, συνιστάται η χειροκίνητη ή αυτόματη προσαρμογή των παραμέτρων σερβομηχανισμού.
σι. Επιβεβαιώστε τη ρύθμιση της σταθεράς χρόνου του φίλτρου ανάδρασης ταχύτητας, με αρχική τιμή 0. Μπορείτε να δοκιμάσετε να αυξήσετε την τιμή της ρύθμισης.
ντο. Η ρύθμιση της ηλεκτρονικής σχέσης μετάδοσης είναι πολύ μεγάλη, συνιστάται η επαναφορά στις εργοστασιακές ρυθμίσεις.
ρε. Συντονισμός μεταξύ σερβο-συστήματος και μηχανικού συστήματος, προσπαθώντας να ρυθμίσει τη συχνότητα και το πλάτος του αρμονικού φίλτρου.
③ Μηχανικό σύστημα:
ένα. Ο σύνδεσμος που συνδέει τον άξονα του κινητήρα και το σύστημα εξοπλισμού είναι μετατοπισμένος και οι βίδες εγκατάστασης δεν έχουν σφιχτεί.
σι. Η κακή εμπλοκή των τροχαλιών ή των γραναζιών μπορεί επίσης να οδηγήσει σε αλλαγές στη ροπή του φορτίου. Προσπαθήστε να λειτουργήσετε χωρίς φορτίο. Εάν η λειτουργία χωρίς φορτίο είναι κανονική, ελέγξτε εάν υπάρχουν ανωμαλίες στο τμήμα συγκόλλησης του μηχανικού συστήματος.
ντο. Επιβεβαιώστε εάν η αδράνεια φορτίου, η ροπή και η ταχύτητα είναι πολύ μεγάλες, δοκιμάστε να τρέξετε χωρίς φορτίο και εάν η λειτουργία χωρίς φορτίο είναι κανονική, μειώστε το φορτίο ή αντικαταστήστε τον οδηγό και τον κινητήρα με μεγαλύτερη χωρητικότητα.
Άποψη 4
Το jitter του σερβοκινητήρα προκαλείται από σφάλματα στη μηχανική δομή, τον βρόχο ταχύτητας, την πλακέτα αντιστάθμισης και τον σερβοενισχυτή του σερβομηχανισμού, την αδράνεια φορτίου, τα ηλεκτρικά εξαρτήματα κ.λπ.
περίληψη
1, Η δόνηση που προκαλείται από τη μηχανική δομή μπορεί να χωριστεί σε δύο καταστάσεις:
1) Jitter χωρίς φορτίο:
ένα. Η βάση του κινητήρα δεν είναι σταθερή, η ακαμψία είναι ανεπαρκής ή η στερέωση δεν είναι σφιχτή.
σι. Τα πτερύγια του ανεμιστήρα είναι κατεστραμμένα, διαταράσσοντας τη μηχανική ισορροπία του ρότορα.
ντο. Ο άξονας είναι λυγισμένος ή ραγισμένος. Μπορεί να λυθεί με το σφίξιμο των βιδών, την αντικατάσταση των πτερυγίων του ανεμιστήρα, την αντικατάσταση των αξόνων του μηχανήματος και άλλες μεθόδους.
2) Εάν η ανακίνηση συμβεί μετά τη φόρτωση, προκαλείται γενικά από δυσλειτουργία της συσκευής μετάδοσης και μπορεί να προσδιοριστεί ότι τα ακόλουθα εξαρτήματα έχουν ελαττώματα:
ένα. Η τροχαλία ή ο σύνδεσμος ιμάντα περιστρέφεται άνισα.
σι. Η κεντρική γραμμή του συνδέσμου είναι ασυνεπής, με αποτέλεσμα ο κινητήρας να μην συμπίπτει με τον μηχανικό άξονα που μεταδίδεται.
ντο. Ο σύνδεσμος της ταινίας μετάδοσης δεν είναι ισορροπημένος. Μπορεί να λυθεί διορθώνοντας τη συσκευή μετάδοσης για να την εξισορροπήσει.
2, Jitter που προκαλείται από προβλήματα βρόχου ταχύτητας:
Λανθασμένες παράμετροι, όπως αναπόσπαστο κέρδος βρόχου ταχύτητας, αναλογικό κέρδος βρόχου ταχύτητας και κέρδος ανάδρασης επιτάχυνσης. Όσο μεγαλύτερο είναι το κέρδος, τόσο μεγαλύτερη είναι η ταχύτητα, τόσο μεγαλύτερη είναι η αδρανειακή δύναμη, τόσο μικρότερη είναι η απόκλιση και τόσο πιο πιθανό είναι να προκληθεί jitter. Η ρύθμιση ενός μικρότερου κέρδους μπορεί να διατηρήσει την απόκριση ταχύτητας και να αποτρέψει το jitter.
3, Jitter που προκαλείται από σφάλματα στην πλακέτα αντιστάθμισης και στον σερβοενισχυτή του σερβο συστήματος:
Η ξαφνική διακοπή ρεύματος και το σταμάτημα του κινητήρα κατά τη διάρκεια της κίνησης προκαλούν σημαντική ανακίνηση, η οποία σχετίζεται με την ακατάλληλη ρύθμιση των ακροδεκτών καλωδίωσης και των παραμέτρων του σερβοενισχυτή BRK. Η σταθερά χρόνου επιτάχυνσης και επιβράδυνσης μπορεί να αυξηθεί και το PLC μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την αργή εκκίνηση ή διακοπή του κινητήρα για να αποφευχθεί το κούνημα.
4, Jitter που προκαλείται από αδράνεια φορτίου:
Προβλήματα με τη ράγα οδήγησης και το καλώδιο της βίδας προκαλούν αύξηση της αδράνειας φορτίου. Η περιστροφική αδράνεια της ράγας οδήγησης και της μολύβδου έχει σημαντικό αντίκτυπο στην ακαμψία του συστήματος μετάδοσης σερβοκινητήρα. Με σταθερό κέρδος, όσο μεγαλύτερη είναι η περιστροφική αδράνεια, τόσο μεγαλύτερη είναι η ακαμψία και τόσο πιο πιθανό είναι να προκαλέσει δόνηση κινητήρα. Όσο μικρότερη είναι η ροπή αδράνειας, τόσο λιγότερο άκαμπτη είναι και τόσο λιγότερο πιθανό είναι να κουνηθεί ο κινητήρας. Ο κινητήρας μπορεί να σταθεροποιηθεί αντικαθιστώντας τις ράγες οδηγών μικρότερης διαμέτρου και τις ράβδους βιδών για μείωση της περιστροφικής αδράνειας και της αδράνειας φορτίου.
5, Jitter που προκαλείται από ηλεκτρικά εξαρτήματα:
ένα. Παράγοντες όπως η μη ενεργοποίηση του φρένου, η ασταθής τάση ανάδρασης κ.λπ. Ελέγξτε εάν το φρένο είναι ενεργοποιημένο και χρησιμοποιήστε ένα διάνυσμα κωδικοποιητή για να ελέγξετε τη λειτουργία μηδενικού σερβομηχανισμού, χρησιμοποιώντας μια μέθοδο μείωσης ροπής για να εξάγετε μια συγκεκριμένη ποσότητα ροπής για να λύσετε το πρόβλημα δόνηση. Εάν η τάση ανάδρασης είναι μη φυσιολογική, ελέγξτε πρώτα εάν ο κύκλος δόνησης σχετίζεται με την ταχύτητα. Εάν σχετίζεται, ελέγξτε εάν υπάρχει σφάλμα στη σύνδεση μεταξύ του άξονα και του κινητήρα του άξονα, εάν ο άξονας και η γεννήτρια παλμών που είναι εγκατεστημένα στην ουρά του κινητήρα ατράκτου AC έχουν υποστεί ζημιά, κ.λπ. Εάν δεν σχετίζεται, ελέγξτε εάν υπάρχει σφάλμα στην πλακέτα τυπωμένου κυκλώματος. Είναι απαραίτητο να ελέγξετε την πλακέτα κυκλώματος ή να την προσαρμόσετε ξανά.