1. Δομή σώματος
Το σώμα του βιομηχανικού ρομπότ αποτελείται από περιστρεφόμενη βάση, μεγάλο βραχίονα, μικρό βραχίονα και άλλα μέρη, που είναι η πιο άμεση μηχανική δομή έξω από το ρομπότ. Τα δομικά μέρη του σώματος του ρομπότ περιλαμβάνουν χυτοσίδηρο, χυτοσίδηρο, χυτό αλουμίνιο, δομικό χάλυβα και άλλα υλικά.
2. Μειωτής
Ο μειωτήρας χρησιμοποιείται για τη μεταφορά του φορτίου κάθε άρθρωσης του ρομπότ. Η υψηλή ταχύτητα και η χαμηλή έξοδος ροπής από τον κινητήρα σχηματίζουν χαμηλή ταχύτητα και υψηλή ροπή μετά τη διέλευση από τον μειωτήρα, βελτιώνοντας έτσι τη ροπή εξόδου κάθε άξονα του ρομπότ, έτσι ώστε το ρομπότ να μπορεί να αντέχει μεγάλο φορτίο. Τα ρομπότ έχουν υψηλές απαιτήσεις σε μειωτήρες, όπως μικρό μέγεθος, μικρή μάζα, μεγάλη αναλογία μείωσης, υψηλή ακρίβεια και αντοχή σε κραδασμούς.
Επί του παρόντος, υπάρχουν δύο είδη μειωτήρων που χρησιμοποιούνται ευρέως σε ρομπότ πολλαπλών αρθρώσεων: ο ένας είναι μειωτής RV και ο άλλος είναι αρμονικός μειωτήρας. Οι μειωτήρες RV τοποθετούνται γενικά σε θέσεις βαρέως φορτίου, όπως η μπούμα και ο ώμος λόγω της υψηλότερης ακαμψίας και ακρίβειας περιστροφής τους. Ο αρμονικός μειωτήρας τοποθετείται στο αντιβράχιο και στον καρπό.
3. Σύστημα ελέγχου κίνησης
Το σύστημα ελέγχου κίνησης χρησιμοποιείται κυρίως για τον έλεγχο του ρομπότ ώστε να κινείται σύμφωνα με τις καθορισμένες παραμέτρους κίνησης. Περιλαμβάνει κυρίως σερβοκινητήρα, σερβοκινητήρα και ελεγκτή.
(1) Ο σερβοκινητήρας χρησιμοποιείται κυρίως για την οδήγηση των αρθρώσεων του ρομπότ. Απαιτείται να έχει τη μέγιστη αναλογία μάζας ισχύος και λόγο αδράνειας ροπής, υψηλή ροπή εκκίνησης, χαμηλή αδράνεια και ευρύ και ομαλό εύρος στροφών.
(2) Το πρόγραμμα οδήγησης σερβομηχανισμού είναι μια συσκευή που οδηγεί τον σερβοκινητήρα να κινηθεί. Σύμφωνα με τις οδηγίες του ελεγκτή, ο σερβοκινητήρας δίνει το αντίστοιχο ρεύμα στον σερβοκινητήρα, έτσι ώστε να διασφαλίσει ότι ο σερβοκινητήρας κινείται σύμφωνα με την απαιτούμενη ταχύτητα κίνησης, επιτάχυνση, θέση λειτουργίας και άλλες συνθήκες, έτσι ώστε να διασφαλίζεται ότι η η κίνηση του μηχανικού βραχίονα πληροί τις καθορισμένες απαιτήσεις.
(3) Ο ελεγκτής μπορεί να ρυθμίσει χειροκίνητα τις εσωτερικές του παραμέτρους για να πραγματοποιήσει τον έλεγχο θέσης, τον έλεγχο ταχύτητας, τον έλεγχο ροπής και άλλες λειτουργίες του ρομπότ.
4. Λειτουργία "Axis" σειριακού ρομπότ έξι αξόνων
Τα παραδοσιακά βιομηχανικά ρομπότ έξι αξόνων έχουν γενικά 6 βαθμούς ελευθερίας και τα κοινά περιλαμβάνουν περιστροφή (άξονας S), κάτω βραχίονα (άξονας L), άνω βραχίονα (άξονας U), περιστροφή καρπού (άξονας R), καρπό αιώρηση (άξονας Β) και περιστροφή καρπού (άξονας Τ). Συντίθενται έξι αρθρώσεις για να επιτευχθεί κίνηση 6-DOF στο τέλος.
Ένας άξονας: ο πρώτος άξονας είναι το τμήμα που συνδέει τη βάση, που φέρει το βάρος ολόκληρου του ρομπότ και την αριστερή και δεξιά περιστροφή της βάσης.
Δεύτερος άξονας: ελέγξτε την ταλάντευση προς τα εμπρός και προς τα πίσω της μπούμας ρομπότ.
Τρεις άξονες: έλεγχος της στροφής προς τα εμπρός και προς τα πίσω του φλόκου ρομπότ.
Τέσσερις άξονες: έλεγχος της περιστροφής του φλόκου ρομπότ.
Πέντε άξονες: έλεγχος και ρύθμιση της περιστροφής του καρπού του χειριστή, συνήθως όταν το προϊόν πιάνεται, το προϊόν μπορεί να ανατραπεί.
Έξι άξονες: χρησιμοποιείται για τη λειτουργία περιστροφής του ακραίου εξαρτήματος στερέωσης, το οποίο μπορεί να εντοπίσει με μεγαλύτερη ακρίβεια το προϊόν.
Συμβουλές
Σύμφωνα με διαφορετικά σενάρια εφαρμογής, το τμήμα του καρπού έχει επίσης διαφορετικές δομικές μεθόδους σχεδιασμού. Το B (κάμψη) αντιπροσωπεύει τη δομή κάμψης και το R (αντίστροφη) αντιπροσωπεύει την περιστρεφόμενη δομή.