2.1 Δράση άξονα
Κάντε κλικ στο κουμπί
για να εισέλθετε στην ακόλουθη διεπαφή.
Ενθέτω:Στη σελίδα οδηγιών, επιλέξτε τη θέση όπου θέλετε να εισαγάγετε την ενέργεια και επιλέξτε να διδάξετε την ενέργεια. Κλικ
Εισαγάγετε για να εισαγάγετε την ενέργεια στο πρόγραμμα.
Ενθέτω:Όταν ο άξονας και η θέση προορισμού, κάντε κλικ στο "set" και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο "Εισαγωγή" για να διδάξετε τη θέση του σημείου προορισμού σε
το πρόγραμμα.
Συγχρονισμός:Επιλέξτε διάφορους άξονες και, στη συνέχεια, επιλέξτε "Συγχρονισμός" ο άξονας θα είναι σε κίνηση ταυτόχρονα κίνηση.
Rel σημείο:Ελέγξτε τις συντεταγμένες του άξονα μετά το σημείο της προαιρετικής χρήσης του επεξεργασμένου σημείου αναφοράς.
Πρόωρη θέση τέλους:Η εισαγωγή αυτού του βήματος στη διδασκαλία δείχνει ότι η επόμενη κίνηση έχει ξεκινήσει όταν ο άξονας δεν έχει φτάσει στη θέση-στόχο όταν έφτασε στην τελική θέση.
Περίπτωση χρήσης:Εάν η θέση προόδου έχει οριστεί σε 200 και η θέση έχει οριστεί σε 1000, ο άξονας μετακινείται στη θέση 800 (1000- 200) και εκτελείται το επόμενο βήμα και η διαδικασία συνεχίζεται στο 1000.
ESD POS:Εισάγετε αυτό το βήμα στις διδασκαλίες για να υποδείξετε ότι ο άξονας θα επιβραδυνθεί με την καθορισμένη ταχύτητα όταν φτάσει στην προηγμένη θέση επιβράδυνσης.
Περίπτωση χρήσης:Εάν η θέση προόδου έχει οριστεί σε 200, ο ρυθμός επιβράδυνσης εκ των προτέρων είναι 5%, η θέση ορίζεται στο 1000 και η ταχύτητα ορίζεται στο 80%. Στη συνέχεια, ο άξονας από 0-800 έως 80% της ταχύτητας λειτουργίας, 800-1000 έως 5% ταχύτητα. Διακοπή σήματος ή
Γρήγορη στάση:Όταν εντοπιστεί το σήμα εισόδου, θα επιβραδυνθεί για να σταματήσει ή να σταματήσει αμέσως.
Rel(Σχετικός):Μετακινεί την καθορισμένη απόσταση σε σχέση με την τρέχουσα θέση.
Σταμάτα:Όταν επιλέγετε έναν άξονα και επιλέγετε "Διακοπή", το πρόγραμμα θα σταματήσει αμέσως κατά την εκτέλεση.
2.2 Διαδρομή
Κάντε κλικ στο κουμπί
για να εισέλθετε στην ακόλουθη διεπαφή.
Η περιοχή 1 είναι ο τύπος δράσης που πρέπει να εισαχθεί:
Γραμμή 2d (γραμμή XY, γραμμή XZ, γραμμή YZ):Διατηρεί τη θέση σε ένα επίπεδο από την τρέχουσα θέση έως τη θέση "τελικό σημείο".
Γραμμή 3D:Στο χώρο, από την τρέχουσα θέση έως τη θέση "set to end" για να διατηρήσετε μια θέση για να πάτε ευθεία.
Καμπύλη 2D (Καμπύλη XZ, Καμπύλη XZ, Καμπύλη YZ):Συγκρατεί το τόξο σε ένα επίπεδο από την τρέχουσα θέση έως τη θέση που έχει οριστεί στο
το ενδιάμεσο σημείο και τη θέση που έχει οριστεί ως τελικό σημείο.
Καμπύλη 3D:Στο διάστημα, από τη θέση "ρεύμα στο "set to the middle point" και τη θέση "set to the end of the" σε
διατηρήστε μια θέση για να πάρετε μια καμπύλη
Στάση:από την τρέχουσα θέση στη θέση-στόχο.
Σχετική γραμμή:Το τρέχον σημείο ως σημείο εκκίνησης, η κατεύθυνση των συντεταγμένων μετατόπισης.
Σχετική καμπύλη:Το τρέχον σημείο ως σημείο εκκίνησης, η κατεύθυνση των συντεταγμένων μετατόπισης.
Στάση ευθείας γραμμής:από το τρέχον σημείο μετατροπής στη θέση στόχου για να "ορίσετε το άκρο" της θέσης μιας ευθείας γραμμής.
Καμπύλη στάσης: από το τρέχον σημείο αλλαγής στη θέση-στόχο έως το "set to the middle point" και το "set to the end" της θέσης για να πάρει την καμπύλη.
Θέστε τον πλήρη κύκλο:από το τρέχον σημείο μετατροπής στη θέση-στόχο σε "set to the middle point" και "set to the end of the" circle.
Ελεύθερη διαδρομή:χωρίς κίνηση τροχιάς, η κίνηση του άξονα ταυτόχρονα κινείται ταυτόχρονα.
Σχετική άρθρωση:Μετατοπιστείτε στην αξονική κατεύθυνση σε σχέση με την άρθρωση.
Σχετική γραμμή στάσης:Ξεκινώντας από το τρέχον σημείο, τα U, V, W διατηρούν μια στάση προς την κατεύθυνση της μετατόπισης συντεταγμένων.
Καμπύλη σχετικής στάσης:από το τρέχον σημείο ως σημείο εκκίνησης, U, V, W για να διατηρήσετε μια στάση προς την κατεύθυνση της μετατόπισης συντεταγμένων.
Πλήρης κύκλος:Σχεδιάζει έναν κύκλο με τρία γνωστά σημεία.
Η περιοχή 2 είναι να ορίσετε τις συντεταγμένες της μεθόδου τοποθεσίας, που ορίζονται με δύο τρόπους:
Το πρώτο:Εάν είναι ο τρέχων χειροκίνητος έλεγχος για την εμφάνιση των συντεταγμένων των συντεταγμένων της θέσης επεξεργασίας για να επεξεργαστείτε το πλαίσιο, πρέπει πρώτα να πατήσετε το κουμπί [set] και στη συνέχεια να κάνετε κλικ στο [ορίστε το τέλος] μπορεί να είναι, αν θέλετε να μηδέν είναι ένα άμεσο κλικ [Μηδέν]
κουμπί. Δευτερόλεπτο:Χρησιμοποιήστε το σημείο αναφοράς, επιλέξτε το πλαίσιο επιλογής σημείου αναφοράς 111 αναπτυσσόμενα βέλη τριγώνου για να επιλέξετε
"point" και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί "Set to the middle point" ή "Set the end point (Set Epos)" για να αντικαταστήσετε τις συντεταγμένες του
σημείο στόχου Η τιμή συντεταγμένης μπορεί να είναι.
Κουμπί σημείου αναφοράς Μέθοδος επεξεργασίας:
Βήμα 1: Επιλέξτε το πλαίσιο για να το χρησιμοποιήσετε.
Βήμα 2: Κάντε κλικ σε αυτό το εικονίδιο στην κάτω αριστερή γωνία για να ανοίξετε τη διεπαφή κουμπιού επεξεργασίας σημείου αναφοράς, όπως φαίνεται παρακάτω:
Ρόλος σημείου αναφοράς: για τη διευκόλυνση του χρήστη για τη θέση ενός σημείου προς επαναχρησιμοποίηση. Σημείωση! : Η ελεύθερη διαδρομή μπορεί να αναφέρεται μόνο στις αρθρώσεις και οι σχετικές αρθρώσεις μπορούν να αναφέρονται μόνο στα σημεία μετατόπισης. Οι υπόλοιποι τύποι ενεργειών μπορούν να αναφέρονται μόνο σε σημεία διαδρομής.
Σημεία της διαδικασίας επεξεργασίας:
Βήμα 1:Οδηγίες θέσης: Επεξεργαστείτε την τιμή απευθείας Μετακινήστε τον άξονα στο σημείο προορισμού και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στην επιλογή "Ορισμός παγκόσμιας θέσης ή "Ορισμός κοινής θέσης" (επιλέξτε ανάλογα με τον τύπο του νέου σημείου).
Βήμα 2:Δημιουργήστε ένα νέο όνομα σημείου στο παράθυρο διαλόγου Όνομα σημείου.
Βήμα 3:Κάντε κλικ μία φορά για να δημιουργήσετε ένα νέο σημείο κειμένου (νέος κόμβος, η νέα διαδρομή, το νέο σημείο μετατόπισης) για να επεξεργαστείτε το σημείο επεξεργασίας ενός κενού σημείου στο πλαίσιο διαλόγου.Διαγραφή μεθόδου:επιλέξτε το σημείο που θέλετε να διαγράψετε σε ένα ανοιχτό μπλε και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο κουμπί "Διαγραφή".
Αντικαταστήστε τη μέθοδο τοποθεσίας:Επεξεργαστείτε τη "Νέα τοποθεσία" και κάντε κλικ στο κουμπί "Αντικατάσταση τοποθεσίας" για να ολοκληρώσετε την αντικατάσταση.
2.3 Έξοδος σήματος
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διασύνδεση：
Μέθοδος εισαγωγής σήματος εξόδου: Επιλέξτε τον τύπο σημείου εξόδου (έξοδος □Y/□/□ ενδιάμεση μεταβλητή/έξοδος χρόνου □ έξοδος διαστήματος Y/□ έξοδος διαστήματος Y/□ έξοδος διαστήματος M)→επιλέξτε το σημείο εξόδου on/off (□on/□off) → Ορίστε το χρόνο καθυστέρησης → κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] → επιλέξτε τη θέση που θέλετε να εισαγάγετε στη σελίδα διδασκαλίας και κάντε κλικ στο [Εισαγωγή].
Note: Κάνοντας κλικ σε ένα κουμπί εξόδου γίνεται πράσινο και το σημείο εξόδου εξάγει ένα σήμα.
Y: Το Y είναι ενεργοποιημένο ή απενεργοποιημένο αφού περιμένει την καθυστέρηση.
Έξοδος πλακέτας: Επιλέγοντας τον τύπο της πλακέτας ως πλακέτα IO ή M, το αναγνωριστικό της πλακέτας είναι ο αριθμός των πλακετών IO ή της πλακέτας
σε αναμονή για την έξοδο της καθυστέρησης, όπως φαίνεται παρακάτω:
Ενδιάμεση μεταβλητή: Μια μεταβλητή τιμή που μπορεί να αλλάξει.
Παράδειγμα ενδιάμεσης χρήσης μεταβλητής: Στο κύριο πρόγραμμα, διδάξτε την ενδιάμεση μεταβλητή εξόδου του M027 (κατάσταση συναγερμού) και περιμένετε την ενδιάμεση μεταβλητή M027 (κατάσταση συναγερμού) στην υπορουτίνα.
Διδασκαλία του κύριου προγράμματος：
Διδασκαλία υποπρογραμμάτων：
Χρόνος εξόδου Y: Όταν το πρόγραμμα εκτελείται σε αυτό το βήμα, η έξοδος Y θα ενεργοποιηθεί και στη συνέχεια θα απενεργοποιηθεί αυτόματα σύμφωνα με τον καθορισμένο χρόνο. Η επόμενη ενέργεια θα εκτελεστεί ενώ περιμένετε.
Διάστημα εξόδου Y: Το μέτρο που ορίζεται από το διάστημα είναι έξοδος και το Y εξάγεται σύμφωνα με το χρόνο λειτουργίας.
Έξοδος διαστήματος M: Εξάγει M σύμφωνα με το χρόνο λειτουργίας μετά το μέτρο που ορίζεται από το διάστημα.
2.4 Ανίχνευση σήματος
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διασύνδεση：
Η ανίχνευση έναρξης εισαγωγής και η τελική λειτουργία ανίχνευσης εκτελούνται για την ανίχνευση της παρουσίας ή της απουσίας σήματος εισόδου από την έναρξη της λειτουργίας ανίχνευσης έως την τελική λειτουργία ανίχνευσης και ο συναγερμός ικανοποιείται αμέσως όταν ικανοποιηθεί η κατάσταση.
2.5 Άλμα υπό όρους
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διασύνδεση：
Χρήση ετικέτας：
1、Σελέκt"þ Επιλογή "Ορισμός ετικετών", κάντε κλικ στο πλαίσιο επεξεργασίας ετικετών "Ετικέτα " Εμφανίστε το όνομα επεξεργασίας πληκτρολογίου.
2、Εισαγάγετε το όνομα της ετικέτας από το προηγούμενο βήμα στη θέση όπου πρέπει να μεταβείτε στο πρόγραμμα.
3、επιλέξτε"þ Επιλογή "Ορισμός ετικετών"Εισαγάγετε τη διεπαφή επιλογής συνθήκης:
4、Αφού επεξεργαστείτε τις συνθήκες, κάντε κλικ στο κουμπί [Εισαγωγή] στη θέση που θέλετε να εισαγάγετε.
Σημείωση: Να χρησιμοποιείτε πάντα τη μετάβαση υπό όρους για να εισαγάγετε πρώτα την ετικέτα.
2.6 Περιμένετε
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διασύνδεση：
Μέθοδος εισαγωγής σήματος αναμονής:Επιλέξτε τον τύπο σημείου αναμονής (X ή ενδιάμεση μεταβλητή) → επιλέξτε την αναμονή για ενεργοποίηση ή απενεργοποίηση ή τον τύπο σήματος ανερχόμενου ή πτώματος άκρων → ορίστε το χρόνο καθυστέρησης → κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] → τη θέση που θα εισαχθεί στη σελίδα διδασκαλίας Στη συνέχεια, κάντε κλικ στο [Εισαγωγή].
Απλή καθυστέρηση: Μετά την εισαγωγή μιας απλής ενέργειας καθυστέρησης, η εκτέλεση εκτελείται αυτόματα μέχρι η ενέργεια να περιμένει τον καθορισμένο χρόνο καθυστέρησης πριν συνεχίσει να εκτελεί την επόμενη ενέργεια.
Ανυψωτικό άκρο:Το σήμα είναι από το τίποτα.
Πτώση της ακμής:Σήματα από το ναι στο όχι.
Παρατήρηση:Όταν η ενέργεια εκτελείται μετά την εισαγωγή, το σύστημα θα ειδοποιήσει όταν δεν επιτευχθεί η καθορισμένη κατάσταση χρόνου αναμονής.
2.7 Μετρητής
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Ο μετρητής μπορεί να επεξεργαστεί σε αυτήν τη διεπαφή.
Αντιταξινόμηση: 1 1 μετρητής τύπου
Μετρητής απαλοιφής κειμένου
Ορίστε τον τρέχοντα μετρητή τιμών.
Μέθοδος μετρητή νέας: Επιλέξτε τύπο μετρητή → Νέο όνομα μετρητή → κάντε κλικ στο κουμπί [Νέο] → κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] →
Τελειώνω
Ρεύμα: Η τιμή καταμέτρησης του τρέχοντος μετρητή. Η τιμή μπορεί να οριστεί ανάλογα με την πραγματική κατάσταση του χρήστη.
Περίπτωση χρήσης για τη ρύθμιση τρέχουσας τιμής: Εάν ο μετρητής που χρησιμοποιείται κατά τον ορισμό της στοίβας είναι ένας αυτοπροσδιοριζόμενος μετρητής, υποθέτοντας ότι η τρέχουσα τιμή του αυτοπροσδιοριζόμενου μετρητή έχει οριστεί σε 2, τότε το ρομπότ θα αρχίσει να στοιβάζει πράγματα από το δεύτερο στοιχείο κατά την εκτέλεση του πρώτου μοντέλου. .
Στόχος: Η απόδοση στόχου του μετρητή μέτρησης. Ορισμός του μετρητή τρέχουσας τιμής: Εάν επιλέξετε την τρέχουσα τιμή και εισαγάγετε την τιμή απευθείας στο πλαίσιο εισαγωγής κάτω από τη διεύθυνση, αυτό σημαίνει ότι η τιμή είναι η τρέχουσα τιμή του μετρητή. Εάν επιλέξετε την τρέχουσα τιμή και επιλέξετε τη διεύθυνση χρήσης, το πλαίσιο εισαγωγής Η τιμή που εισάγεται στην τιμή είναι η τρέχουσα τιμή του μετρητή κάτω από τη διεύθυνση της τιμής.
2.8 Χρονοδιακόπτης
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:：
Εάν ο χρονοδιακόπτης έχει επιλεγεί για εκκίνηση, αυτό σημαίνει ότι η αυτόματη πρώτη λειτουργία αρχίζει να μετράει όταν επιτευχθεί η ενέργεια και ο χρονοδιακόπτης δεν μετράει ή δεν διαγράφεται μετά την επίτευξη της τιμής-στόχου. Εάν επιλεγεί η επαναφορά, αυτό σημαίνει ότι ο χρονοδιακόπτης διαγράφεται και χρονομετρείται εκ νέου όταν ο χρονοδιακόπτης φτάσει στην τιμή-στόχο και εκτελεστεί στην ενέργεια.
Όταν είναι επιλεγμένη η λειτουργία αυτόματης επαναφοράς, η επαναφορά του χρονοδιακόπτη εκτελείται αυτόματα για το χρόνο στο χρονόμετρο και γίνεται επαναφορά του χρονοδιακόπτη. Όταν επιτευχθεί η δράση, ηεπανάληψη της ώραςέχει ξεκινήσει.
Έξοδος ενός σημείου: Εξάγει ή αποσυνδέει μια τιμή Y στην πλακέτα IO μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη.
Έξοδος ολόκληρης της πλακέτας: Μετά το χρόνο χρονογράφου στο χρονόμετρο, επιλέξτε μια πλακέτα IO στην πλακέτα IO για να εξάγετε ή να αποσυνδέσετε όλες τις τιμές Y σε ολόκληρη την πλακέτα IO.
Παραγωγή ΕΕ: Έξοδος ή ενεργοποίηση/απενεργοποίηση σε σημείο της ΕΕ στο διοικητικό συμβούλιο της ΕΕ μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη.
Έξοδος σημείου M: Όταν λήξει ο χρονοδιακόπτης, το σημείο τιμής M στην πλακέτα M εξάγεται ή αποσυνδέεται.
Έξοδος πλακέτας M: Επιλέξτε μία πλακέτα M στη γραμμή πλακέτας IO για να εξάγετε ή να αποσυνδέσετε όλες τις τιμές M σε ολόκληρη την πλακέτα M μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη.
Είσοδος ανίχνευσης: Εάν υπάρχει σήμα σε ένα σημείο εισόδου X στην πλακέτα IO μετά τη λήξη του χρονοδιακόπτη και εάν ανιχνεύσει ότι η κατάσταση δεν πληρούται, θα ειδοποιηθεί αμέσως. Εάν η τιμή-στόχος του χρονοδιακόπτη είναι 5, ενεργοποιείται η είσοδος ανίχνευσης X25.
Όταν ο αυτόματος χρονοδιακόπτης λειτουργίας φτάσει τα 5 δευτερόλεπτα, ανιχνεύεται το σήμα X25. Εάν δεν υπάρχει είσοδος σήματος για το X25, θα ειδοποιηθεί αμέσως.
Επαναφορά χρονοδιακόπτη: επαναφέρεται κατά την εκτέλεση στο χρονόμετρο ενεργειών (μόνο φορές κατά την εκτέλεση για την έναρξη της ενέργειας χρονοδιακόπτη)
Χρονοδιακόπτης παύσης: η εκτέλεση του χρονοδιακόπτη ενέργειας θα θέσει σε παύση το χρονόμετρο (μόνο όταν εκτελείται η ενέργεια χρονοδιακόπτη έναρξης θα συνεχίσει να
καταμέτρηση)
2.9 Συγχρονισμός
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διασύνδεση：
Η εισαγωγή μιας έναρξης συγχρονισμού και ενός τέλους συγχρονισμού πριν και μετά από ένα πρόγραμμα υποδεικνύει ότι το πρόγραμμα συνδυάζεται και μετακινείται ταυτόχρονα.
Σημείωση:
1. Ο συγχρονισμός δεν μπορεί να είναι ένθετος μεταξύ τους.
2. Το άλμα δεν μπορεί να χρησιμοποιήσει τη λειτουργία συγχρονισμού.
3. Εμφανίζεται ένας συγκεκριμένος συνδυασμός έναρξης συγχρονισμού και τέλους συγχρονισμού. Όταν ξεκινά ο συγχρονισμός, είναι απαραίτητο να διδάξετε ένα άλλο τέλος συγχρονισμού.
4, οι συνθήκες μπορούν να χρησιμοποιήσουν τη λειτουργία συγχρονισμού.
2.10 Σχόλιο
Κλικ
εισέρχεται στην ακόλουθη διεπαφή:
Το σχόλιο είναι η έννοια του σήματος. Όταν ο χρήστης διδάσκει πολλά προγράμματα, αν πάρα πολλά βλέμματα φαίνονται ακατάστατα, τότε τα διαφορετικά σχόλια μπορούν να γίνουν πριν και μετά τα διαφορετικά προγράμματα για να βρεθεί το πρόβλημα.
Μέθοδος επεξεργασίας σχολίων: Ανοίξτε το πλαίσιο επεξεργασίας κειμένου στο κενό κάντε κλικ → επεξεργαστείτε το όνομα και κάντε κλικ στο κουμπί [Αποθήκευση] → επιλέξτε την επόμενη γραμμή της θέσης που θα εισαχθεί και κάντε κλικ στο [Εισαγωγή].