Η λειτουργία του συστήματος ελέγχου ρομπότ είναι να λαμβάνει το σήμα ανίχνευσης από τον αισθητήρα και σύμφωνα με τις απαιτήσεις της εργασίας λειτουργίας, να οδηγεί τους κινητήρες στον χειριστή ακριβώς όπως οι ανθρώπινες δραστηριότητές μας πρέπει να βασίζονται στις δικές μας αισθήσεις, έτσι ώστε η κίνηση του ρομπότ ο έλεγχος δεν μπορεί να διαχωριστεί από τον αισθητήρα. Τα ρομπότ πρέπει να χρησιμοποιούν αισθητήρες για να ανιχνεύουν διάφορες καταστάσεις. Το σήμα του εσωτερικού αισθητήρα του ρομπότ χρησιμοποιείται για να αντικατοπτρίζει την πραγματική κατάσταση κίνησης της άρθρωσης του χειριστή και το σήμα του εξωτερικού αισθητήρα του ρομπότ χρησιμοποιείται για την ανίχνευση των αλλαγών στο περιβάλλον εργασίας.
Σύνθεση συστήματος ελέγχου βιομηχανικού ρομπότ
1. Υπολογιστής ελέγχου: η οργάνωση αποστολής και διοίκησης του συστήματος ελέγχου. Γενικά, οι μικροϋπολογιστές και οι μικροεπεξεργαστές περιλαμβάνουν επεξεργαστές 32-bit και 64-bit, όπως CPU της σειράς Pentium και άλλους τύπους CPU.
2. Πλαίσιο διδασκαλίας: το κομμάτι εργασίας και η ρύθμιση παραμέτρων του εκπαιδευτικού ρομπότ, καθώς και όλες οι διαδραστικές λειτουργίες ανθρώπου-υπολογιστή, έχει τη δική του ανεξάρτητη CPU και μονάδα αποθήκευσης και πραγματοποιεί αλληλεπίδραση πληροφοριών με τον κύριο υπολογιστή μέσω σειριακής επικοινωνίας.
3. Πίνακας λειτουργίας: Αποτελείται από διάφορα πλήκτρα λειτουργίας και ενδείξεις κατάστασης και ολοκληρώνει μόνο τη βασική λειτουργία λειτουργίας.
4. Αποθήκευση σκληρού δίσκου και δισκέτας: περιφερειακή αποθήκευση για την αποθήκευση προγραμμάτων εργασίας ρομπότ.
5. Ψηφιακή και αναλογική είσοδος και έξοδος: είσοδος ή έξοδος διαφόρων καταστάσεων και εντολές ελέγχου.
6. Διασύνδεση εκτυπωτή: καταγράφει διάφορες πληροφορίες προς έξοδο.
7. Διεπαφή αισθητήρα: Χρησιμοποιείται για αυτόματη ανίχνευση πληροφοριών και έλεγχο συμμόρφωσης ρομπότ, γενικά αισθητήρων δύναμης, αφής και οπτικής επαφής.
8. Ελεγκτής άξονα: έλεγχος της θέσης, της ταχύτητας και της επιτάχυνσης κάθε άρθρωσης του ρομπότ.
9. Έλεγχος βοηθητικού εξοπλισμού: χρησιμοποιείται για τον έλεγχο βοηθητικού εξοπλισμού σε συνεργασία με ρομπότ, όπως ο ρυθμιστής θέσης νυχιών κ.λπ.
10. Διεπαφή επικοινωνίας: πραγματοποιήστε την ανταλλαγή πληροφοριών μεταξύ ρομπότ και άλλων συσκευών, συμπεριλαμβανομένης γενικά της σειριακής διεπαφής, της παράλληλης διεπαφής κ.λπ.
11. Διεπαφή δικτύου
1). Διεπαφή Ethernet: η απευθείας επικοινωνία με υπολογιστή πολλών ή μεμονωμένων ρομπότ μπορεί να πραγματοποιηθεί μέσω Ethernet, με ρυθμό μετάδοσης δεδομένων έως και 10 Mbit/s. Αφού ο προγραμματισμός εφαρμογών μπορεί να εκτελεστεί απευθείας στον υπολογιστή χρησιμοποιώντας λειτουργίες βιβλιοθήκης των Windows, υποστηρίζεται το πρωτόκολλο επικοινωνίας TCP/IP και τα δεδομένα και τα προγράμματα φορτώνονται σε κάθε ελεγκτή ρομπότ μέσω της διεπαφής Ethernet.
2). Διεπαφή Fieldbus: υποστηρίζει μια ποικιλία δημοφιλών προδιαγραφών fieldbus, όπως Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET κ.λπ.