Το ρομπότ είναι ένα μηχάνημα που έχει περισσότερους βαθμούς ελευθερίας στον τρισδιάστατο χώρο και μπορεί να επιτύχει πολλές ανθρωπόμορφες ενέργειες και λειτουργίες, ενώ το βιομηχανικό ρομπότ είναι ένα ρομπότ που χρησιμοποιείται στη βιομηχανική παραγωγή. Χαρακτηρίζεται από προγραμματισμό, προσωποποίηση, ευελιξία και ηλεκτρομηχανική ολοκλήρωση.
2. Ποια είναι τα υποσυστήματα των βιομηχανικών ρομπότ; Ποιοι είναι οι αντίστοιχοι ρόλοι τους;
·Σύστημα κίνησης: η συσκευή κίνησης που κάνει το ρομπότ να λειτουργεί.
·Σύστημα μηχανικής δομής: ένα μηχανικό σύστημα πολλαπλών βαθμών ελευθερίας που αποτελείται από τρία κύρια μέρη: άτρακτο, βραχίονα και ακραίο εργαλείο χειριστή.
· Σύστημα ανίχνευσης: Αποτελείται από εσωτερική μονάδα αισθητήρα και εξωτερική μονάδα αισθητήρα για τη λήψη πληροφοριών σχετικά με την κατάσταση εσωτερικού και εξωτερικού περιβάλλοντος.
·Σύστημα αλληλεπίδρασης ρομπότ-περιβάλλοντος: σύστημα που πραγματοποιεί την αλληλεπίδραση και τον συντονισμό μεταξύ βιομηχανικών ρομπότ και εξοπλισμού στο εξωτερικό περιβάλλον.
·Σύστημα αλληλεπίδρασης ανθρώπου-μηχανής: Είναι μια συσκευή για τη συμμετοχή χειριστών στον έλεγχο ρομπότ και την επικοινωνία με τα ρομπότ.
·Σύστημα ελέγχου: σύμφωνα με το πρόγραμμα οδηγιών λειτουργίας του ρομπότ και την ανάδραση σήματος από τον αισθητήρα, ελέγξτε τον εκτελεστικό μηχανισμό του ρομπότ για να ολοκληρώσετε την καθορισμένη κίνηση και λειτουργία.
3. Ποιος είναι ο βαθμός ελευθερίας ενός ρομπότ; Πόσοι βαθμοί ελευθερίας απαιτούνται για τη λειτουργία της θέσης του ρομπότ; Πόσοι βαθμοί ελευθερίας απαιτούνται για τη λειτουργία της στάσης;
Οι βαθμοί ελευθερίας αναφέρονται στον αριθμό των ανεξάρτητων κινήσεων του άξονα συντεταγμένων που έχει το ρομπότ. Δεν πρέπει να περιλαμβάνει τους βαθμούς ελευθερίας ανοίγματος και κλεισίματος της λαβής (τελικό εργαλείο). Απαιτεί έξι βαθμούς ελευθερίας για να περιγράψει τη θέση και τη στάση ενός αντικειμένου σε τρισδιάστατο χώρο, τρεις βαθμούς ελευθερίας για τη λειτουργία της θέσης (μέση, ώμος, αγκώνας) και τρεις βαθμούς ελευθερίας για τη λειτουργία της στάσης (pitch, yaw, roll ).
Ο βαθμός ελευθερίας του βιομηχανικού ρομπότ σχεδιάζεται σύμφωνα με τον σκοπό του, ο οποίος μπορεί να είναι μικρότερος από 6 βαθμούς ελευθερίας ή περισσότερο από 6 βαθμούς ελευθερίας.
4. Ποιες είναι οι κύριες τεχνικές παράμετροι των βιομηχανικών ρομπότ;
Βαθμός ελευθερίας, επαναλαμβανόμενη ακρίβεια τοποθέτησης, εύρος εργασίας, μέγιστη ταχύτητα εργασίας και φέρουσα ικανότητα.
5. Ποιες είναι οι λειτουργίες της ατράκτου και του βραχίονα; Τι πρέπει να προσέχουμε όταν σχεδιάζουμε;
Η άτρακτος είναι ένα τμήμα του βραχίονα στήριξης, το οποίο γενικά πραγματοποιεί τις κινήσεις ανύψωσης, περιστροφής και ρίψης. Η άτρακτος πρέπει να είναι σχεδιασμένη με επαρκή ακαμψία και σταθερότητα. Η κίνηση πρέπει να είναι ευέλικτη. Το μήκος του χιτωνίου οδηγού της κίνησης ανύψωσης δεν πρέπει να είναι πολύ μικρό για να αποφευχθεί η εμπλοκή. Γενικά, θα πρέπει να υπάρχει μια συσκευή οδηγός. Ο βραχίονας είναι ένα εξάρτημα που υποστηρίζει τα στατικά και δυναμικά φορτία του καρπού και του τεμαχίου εργασίας, ειδικά όταν κινείται με υψηλή ταχύτητα, θα παράγει μεγάλη δύναμη αδράνειας, θα προκαλέσει κρούση και θα επηρεάσει την ακρίβεια της τοποθέτησης.
Κατά το σχεδιασμό του βραχίονα, πρέπει να δοθεί προσοχή στην υψηλή ακαμψία, την καλή καθοδήγηση, το μικρό βάρος, τη σταθερή κίνηση και την υψηλή ακρίβεια τοποθέτησης. Τα άλλα συστήματα μετάδοσης θα πρέπει να είναι όσο το δυνατόν πιο σύντομα για να βελτιωθεί η ακρίβεια και η αποτελεσματικότητα της μετάδοσης. Η διάταξη κάθε στοιχείου πρέπει να είναι λογική και η λειτουργία και η συντήρηση να είναι βολικές. Σε ειδικές περιπτώσεις, η επίδραση της θερμικής ακτινοβολίας θα πρέπει να λαμβάνεται υπόψη σε περιβάλλον υψηλής θερμοκρασίας. Σε διαβρωτικό περιβάλλον, θα πρέπει να λαμβάνεται υπόψη η αντιδιαβρωτική προστασία. Η πρόληψη των ταραχών θα πρέπει να λαμβάνεται υπόψη σε επικίνδυνο περιβάλλον.
6. Ποια είναι η κύρια λειτουργία του βαθμού ελευθερίας στον καρπό; Εάν το χέρι πρέπει να είναι προς οποιαδήποτε κατεύθυνση στο διάστημα, τι βαθμό ελευθερίας πρέπει να έχει ο καρπός;
Ο βαθμός ελευθερίας στον καρπό είναι κυρίως για την επίτευξη της επιθυμητής στάσης του χεριού. Για να γίνει το χέρι σε οποιαδήποτε κατεύθυνση στο διάστημα, απαιτείται ο καρπός να μπορεί να περιστρέφει τους τρεις άξονες συντεταγμένων X, Y και Z στο διάστημα. Δηλαδή έχει τρεις βαθμούς ελευθερίας ανατροπής, κλίσης και εκτροπής.